[发明专利]基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1：利用路侧设备上的双目高清摄像头检测到盲区场景的原始数据；

步骤2：利用路侧设备上的本地信息处理器对双目高清摄像头获取的数据进行处理；

步骤3：利用路侧设备上的信息处理器对数据处理的结果进行编码，生成DSRC设备的广播报文；

步骤4：通过DSRC设备向周围车辆广播处理得到的报文；

步骤5：智能驾驶汽车驶入设置有路侧设备的路段时，接收路侧设备广播的报文信息；

步骤6：智能驾驶汽车根据路侧设备广播的报文信息作出对应的安全控制操作；

所述步骤2包括以下分步骤：

步骤21：根据双目高清摄像头获取的左右两幅图像，运用立体匹配算法获取视差图，进而利用视差图获取深度图，并最终利用深度图获取三维信息；

步骤22：利用卷积神经网络对图像进行语义分割、识别并追踪盲区内的多个交通参与者及对应的种类、以路侧设备为原点的相对位置信息和以路侧设备为原点的相对速度矢量信息；

步骤23：利用路侧设备安装时固定位置在全局高清地图中的位置坐标结合步骤2中多个交通参与者的相关信息计算获得该交通参与者在全局地图上的绝对坐标和绝对速度；

所述步骤3中的DSRC设备的广播报文的组成部分包括：

路侧设备的唯一识别代号；

路侧设备在全局高清地图中的位置坐标；

用于表征盲区内交通参与者是否存在的标志位，取值0表示不存在或1表示存在；

以及当标志位取值为1时盲区内各个参与者的信息所组成的列表；

所述步骤6中对应的安全控制操作包括低级程度的安全控制操作和高级程度的安全控制操作，所述低级程度的安全控制操作具体包括：当接收到广播报文表示盲区内存在交通参与者时，在盲区前停车，直到更新的报文表示盲区内不存在交通参与者时继续通过盲区，所述高级程度的安全控制操作具体包括：根据接收到的广播报文中的交通参与者具体信息结合智能驾驶汽车自身感知系统的输入在全局地图上更新包括盲区在内的当前场景内障碍物信息作为智能驾驶汽车自身决策系统的输入，以做出安全控制操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，所述步骤1中的双目高清摄像头要求在同一时间采集左右两幅图像，采集帧率大于20帧/秒，检测范围为15m～40m。

3.根据权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，所述步骤23中的交通参与者在全局地图上的绝对坐标和绝对速度的计算公式为：

式中，表示交通参与者在全局地图上的绝对坐标，表示路侧设备安装时固定位置在全局高清地图中的位置坐标，表示交通参与者以路侧设备为原点的相对位置信息，表示交通参与者以路侧设备为原点的相对速度矢量信息，表示交通参与者在全局地图上的绝对速度。

4.根据权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，所述当标志位取值为1时盲区内各个参与者的信息所组成的列表由每个交通参与者按设定格式依次编码组成，所述设定格式为：

按照顺序依次排列的该交通参与者序号、该交通参与者的当前位置，即交通参与者在全局地图上的绝对坐标、该交通参与者的当前速度，即交通参与者在全局地图上的绝对速度以及该交通参与者的类别代号。

5.根据权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，所述步骤4中DSRC设备向周围车辆广播的范围为50m～150m。

6.根据权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法，其特征在于，所述步骤5中智能驾驶汽车驶入设置有路侧设备的路段时，优先选取直线距离最近的DSRC信息源进行接收。

7.一种用于如权利要求1所述的一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法的控制系统，其特征在于，该控制系统包括用作硬件部分的所述路侧设备和车载通信单元以及用作软件部分的盲区内交通参与者的识别与追踪算法和路侧所述DSRC设备与所述车载通信单元之间的通信协议，其中所述路侧设备上搭载设置有所述双目高清摄像头、所述信息处理器和所述DSRC设备。