[发明专利]一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：客户端获取初始点云，并将所述初始点云的散乱点进行过滤；

所述客户端获取初始点云在点云坐标系中对应的初始点云坐标，对所述初始点云坐标进行编号，得出与所述初始点云坐标唯一对应的坐标编号；

所述客户端将所述初始点云坐标转换成数据类型为整型的整型点云坐标，建立图像坐标系，并将所述整型点云坐标映射到所述图像坐标系中；

所述客户端获取由所述图像坐标系中的数据构成的映射图像，对所述映射图像提取连通分量后，将所述图像坐标对应所述整型点云坐标最多的连通域设置为目标连通域，并将其他连通域滤除；

获取所述目标连通域中所包括的坐标编号，根据所述坐标编号将所述整型点云坐标恢复成对应的初始点云坐标，并映射至所述点云坐标系中，完成点云滤波。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于：所述初始点云中的散乱点由k最近邻算法进行过滤。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于：所述图像坐标系根据所述点云坐标系的原点、x轴和y轴建立而成。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于：所述整型点云坐标中的坐标值为所述初始点云坐标的坐标值四舍五入取整后所得出的值。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的点云滤波方法，其特征在于，所述对所述映射图像提取连通分量前，还包括：对所述映射图像进行闭合运算以弥合断裂的区域。

6.一种用于执行基于图像处理的点云滤波方法的装置，其特征在于，包括CPU单元，所述CPU单元用于执行以下步骤：

客户端获取初始点云，并将所述初始点云的散乱点进行过滤；

所述客户端获取初始点云在点云坐标系中对应的初始点云坐标，对所述初始点云坐标进行编号，得出与所述初始点云坐标唯一对应的坐标编号；

所述客户端将所述初始点云坐标转换成数据类型为整型的整型点云坐标，建立图像坐标系，并将所述整型点云坐标映射到所述图像坐标系中；

所述客户端获取由所述图像坐标系中的数据构成的映射图像，对所述映射图像提取连通分量后，将所述图像坐标对应所述整型点云坐标最多的连通域设置为目标连通域，并将其他连通域滤除；

获取所述目标连通域中所包括的坐标编号，根据所述坐标编号将所述整型点云坐标恢复成对应的初始点云坐标，并映射至所述点云坐标系中，完成点云滤波。

7.根据权利要求6所述的一种用于执行基于图像处理的点云滤波方法的装置，其特征在于，所述CPU单元还用于执行以下步骤：对所述映射图像进行闭合运算以弥合断裂的区域。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-5任一项所述的一种基于图像处理的点云滤波方法。