[发明专利]一种固定翼-旋翼复合无人机的工作方法

权利要求书

1.一种固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于，所述固定翼-旋翼复合无人机包括：弹头、弹体和弹尾；所述弹头包括外壳和布置在所述外壳内的摄像头以及聚能射流战斗部；所述弹体上装有机翼和弹体旋翼；所述弹尾上装有聚能EFP战斗部、尾翼和尾部旋翼；

所述机翼能够展开和收回，当所述机翼展开时，所述机翼与所述弹体垂直；当所述机翼收回时，所述机翼与所述弹体平行；

所述尾翼能够展开和收回，当所述尾翼展开时，所述尾翼与所述弹尾垂直；当所述尾翼收回时，所述尾翼朝所述尾翼后方延伸，并与所述弹尾平行；

所述弹体旋翼通过第一连接杆连接所述弹体；所述第一连接杆能够展开和收回；当所述第一连接杆展开时，所述第一连接杆与所述弹体垂直；当所述第一连接杆收回时，所述第一连接杆容纳于所述弹体内，所述第一连接杆能够以自身轴心为轴进行转动；所述弹体旋翼与所述第一连接杆之间装有第一矢量控制机构；所述第一矢量控制机构包括与所述第一连接杆铰接的第一支架和与所述第一支架铰接的第二支架；所述第一支架和第二支架的铰轴相互垂直，所述第一支架的铰轴还与所述第一连接杆的轴线垂直；所述第二支架上装有驱动所述弹体旋翼的第一驱动轴，所述弹体旋翼铰接在所述第一驱动轴上，所述弹体旋翼能够在与所述第一连接杆的轴线平行和垂直的位置间移动；所述尾部旋翼通过第二连接杆连接所述弹尾；所述第二连接杆能够展开和收回；当所述第二连接杆展开时，所述第二连接杆与所述弹尾垂直；当所述第二连接杆收回时，所述第二连接杆朝向所述弹尾后部延伸；所述尾部旋翼与所述第二连接杆之间装有第二矢量控制机构；所述第二矢量控制机构包括与所述第二连接杆铰接的第三支架和与所述第三支架铰接的第四支架；所述第三支架和第四支架的铰轴相互垂直，所述第三支架的铰轴还与所述第二连接杆的轴线垂直；所述第四支架上装有驱动所述尾部旋翼的第二驱动轴，所述尾部旋翼铰接在所述第二驱动轴上，所述尾部旋翼能够与所述第二连接杆的轴线平行和垂直的位置间移动；

所述固定翼-旋翼复合无人机能够在全折叠模式、前飞模式和悬停模式之间切换；当所述固定翼-旋翼复合无人机处于全折叠模式时，所述机翼收回，处于与所述弹体平行位置；所述第一连接杆收回，容纳于所述弹体，所述弹体旋翼收回，处于与所述第一连接杆的轴线平行的位置；所述第二连接杆收回，处于朝向所述弹尾后部延伸的位置；所述尾部旋翼收回，处于与所述第二连接杆的轴线平行的位置；

当所述固定翼-旋翼复合无人机处于前飞模式时，所述机翼展开，处于与所述弹体垂直位置；所述第一连接杆展开，处于与所述弹体垂直位置，所述弹体旋翼展开，处于与所述第一连接杆的轴线垂直的位置；所述第二连接杆收回，处于与所述弹尾同轴的位置；所述尾部旋翼展开，处于与所述第二连接杆的轴线垂直的位置；所述第一连接杆和第一矢量控制机构驱动所述弹体旋翼朝向前方，所述第二矢量控制机构驱动所述尾部旋翼朝向后方；

当所述固定翼-旋翼复合无人机处于悬停模式时，所述机翼展开，处于与所述弹体垂直位置；所述第一连接杆展开，处于与所述弹体垂直位置，所述弹体旋翼展开，处于与所述第一连接杆的轴线垂直的位置；所述第二连接杆展开，处于垂直于所述弹尾的位置；所述尾部旋翼展开，处于与所述第二连接杆的轴线垂直的位置；所述第一连接杆和所述第一矢量控制机构驱动所述弹体旋翼朝向上方，所述第二矢量控制机构驱动所述尾部旋翼朝向上方。

2.根据权利要求1所述的固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于：所述固定翼-旋翼复合无人机为口径180mm，长1200mm的柱形结构。

3.根据权利要求1所述的固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于：所述机翼的翼展为1600mm。

4.根据权利要求1所述的固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于：所述弹体旋翼和尾部旋翼的桨叶长度范围为180mm-220mm，桨叶扭转角从桨根到浆尖为从15度降低到4度。

5.根据权利要求1所述的固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于：所述聚能EFP战斗部包括半球形药罩和圆柱形装药。

6.根据权利要求1所述的固定翼-旋翼复合无人机的工作方法，其特征在于：所述聚能射流战斗部包括喇叭型药罩和圆柱形装药。