[发明专利]一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块

权利要求书

1.一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，其特征在于：外壳体（6）通过螺钉相互连接，共同构成模块的正方体外形；伺服电机（8）通过改变的通电相序，带动安装在传动轴（14）上的凸轮（15）和不完全锥齿轮（13）进行转动，凸轮（15）与十字导轨（12）表面相接触，通过凸轮（15）转动，驱动十字导轨（12）和安装在十字导轨（12）滑槽中的导轨支杆（11）和卡块（3）做向前的直线运动；安装在沟槽锥齿轮（9）与十字导轨（12）之间弹簧（10）具有限位阻尼的作用；沟槽锥齿轮（9）安装在外壳体（6）上，导轨支杆（11）始终与沟槽锥齿轮（9）上的正弦形沟槽相切，沟槽锥齿轮（9）和不完全锥齿轮（13）相啮合，当不完全锥齿轮（13）有齿的部分带动沟槽锥齿轮（9）的转动时，可带动导轨支杆（11）做径向扩张运动；主动对接面（1）通过螺栓（4）固定在外壳体上；安装在主动对接面（1）的四个滑槽中的四个扩张滑块（2）与导轨支杆（11）相连，当导轨支杆（11）做径向扩张运动时，四个扩张滑块（2）也同时向径向扩张，模块对接时，可以完成与对接模块的一重锁紧；被动对接面（5）具有十字形开槽，被动对接面（5）为具有凹槽的圆形凸台结构，且十字形开槽位于凹槽内，凹槽内沿圆周方向具有与扩张滑块（2）相对接的滑槽，模块对接时，导轨支杆（11）做径向扩张运动时，可以同时带动导轨支杆（11）上的卡块（3）进行径向扩张到十字形开槽中，完成二重锁紧；并且两种锁紧方式均是在模块对接时，导轨支杆（11）的带动下同时完成的，具有双重锁紧的功能。