[发明专利]一种液压缸驱动的上肢外骨骼装置在审
| 申请号： | 201910692798.3 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110405733A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 王道臣;刘昊;常远;吕鑫 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 内筒 外筒 球铰 第一液压缸 球铰连接 第二液压缸 背板 上肢外骨骼 液压缸驱动 缸体 背板连接 滑动运动 机械装置 人体末端 挂钩 活塞杆 活塞缸 小臂 匹配 侧面 申请 | ||
1.一种液压缸驱动的上肢外骨骼装置，其特征在于，包括：挂钩、内筒、第一球铰、外筒、第一液压缸、第二球铰、背板、第二液压缸、第三球铰、第四球铰、第五球铰；
所述挂钩置于所述内筒上，与所述内筒固定连接；所述内筒与人体小臂连接；
所述内筒置于所述外筒内，所述内筒在所述外筒内滑动运动；
所述第一液压缸置于所述内筒和所述外筒内，所述第一液压缸的活塞杆与所述内筒的端部内侧通过所述第一球铰连接，所述第一液压缸的缸体与所述外筒的端部内侧通过所述第二球铰连接；
所述外筒置于所述背板的两侧，所述外筒的端部外侧与所述背板通过所述第三球铰连接；
所述第二液压缸的活塞缸与所述外筒的侧面通过所述第四球铰连接，所述第二液压缸的缸体通过所述第五球铰与所述背板连接。
2.根据权利要求1所述的液压缸驱动的上肢外骨骼装置，其特征在于，所述上肢外骨骼装置穿戴时，所述内筒与人体小臂通过绑带连接，所述背板置于人体后背后侧，通过背带连接。
3.根据权利要求1所述的液压缸驱动的上肢外骨骼装置，其特征在于，所述第二液压缸的活塞杆伸出带动所述外筒上抬，所述第二液压缸的活塞杆缩回带动所述外筒下降。
4.根据权利要求1所述的液压缸驱动的上肢外骨骼装置，其特征在于，所述第一液压缸的活塞杆伸出带动所述内筒伸出，所述第一液压缸的活塞杆缩回带动所述内筒缩回。
5.根据权利要求1至4任一所述的液压缸驱动的上肢外骨骼装置，其特征在于，所述内筒的外壁和所述外筒的内壁上喷涂有减摩涂层或安装有减摩滑带。
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