[发明专利]基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备

权利要求书

1.一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径控制 方法，其特征在于，包括：

获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一；

根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置五；

规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；

规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗；

所述根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置五，包括：

根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置原地旋转到指定方向，在所述指定方向上控制所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二，和再下移到位置三，和逆时针旋转90度到位置四，靠边两次旋转后行走至边框位置五；

所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗，包括：

采用使所述履带式擦窗机器人右移到右下角位置十五和左移到左下角位置十六和两次旋转到位置十七和后退到距离边框预设距离的位置十八和顺时针旋转90度到位置十九和两次旋转靠边到边框位置二十以及循环所述后退到距离边框预设距离的位置十八和所述顺时针旋转90度到位置十九和所述两次旋转靠边到边框位置二十直到右下角位置二十一的方式，规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗；

所述规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，包括：

采用使所述履带式擦窗机器人左移到左上角位置六和右移到右上角位置七和两次旋转到位置八和左移到边框位置九和两次旋转到位置十和右移到位置十一和两次旋转到位置十二和左移到位置十三以及循环所述两次旋转到位置十和所述右移到位置十一和所述两次旋转到位置十二和所述左移到位置十三直到位置十四的方式，规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；

履带式擦窗机器人的履带电机需要经过两次旋转来完成侧向偏移，Ds是侧向偏移距离，Df是正向偏移距离，a是旋转角度，R是旋转半径即圆心到履带式擦窗机器人中心的距离，公式如下：

；。

2.如权利要求1所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径控制 方法，其特征在于，在所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗之后，还包括：

使所述履带式擦窗机器人返回起点位置二十二。

3.如权利要求2所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径控制 方法，其特征在于，所述使所述履带式擦窗机器人返回起点位置二十二，包括：

使所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二十三，距离起点的垂直距离是预设距离，和使所述履带式擦窗机器人两次旋转到位置二十四和逆时针旋转90度到位置二十五以及左移返回起点位置二十二。