[发明专利]一种打枝用爬树机器人

权利要求书

1.一种打枝用爬树机器人，其特征在于：包括固定构件（1）、打枝构件（2）和动力构件（3），所述固定构件（1）上设置有打枝构件（2），所述固定构件（1）下端环形阵列设置有多个动力构件（3），每个所述动力构件（3）均与树干的侧壁相抵靠，固定构件（1）能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，在上升阶段，固定构件（1）能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件（1）在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件（1）卡在树干的侧壁上；

所述固定构件（1）包括：第一固定框（1-1）、第一支撑板（1-2）、第二固定框（1-3）、第二支撑板（1-4）、拉杆（1-5）、变形构件（1-6）和稳定轮（1-7）；所述第一固定框（1-1）设置在树干侧壁上，并且该第一固定框（1-1）右端设置有第一支撑板（1-2），第一支撑板（1-2）上端设置有打枝构件（2），所述第二固定框（1-3）设置在第一固定框（1-1）正下方的树干侧壁上，第二固定框（1-3）下端设置有动力构件（3），所述第二固定框（1-3）的右侧壁上设置有第二支撑板（1-4），所述拉杆（1-5）的两端分别与第一固定框（1-1）的左端和第二固定框（1-3）的左端铰接连接，所述第一固定框（1-1）和第二固定框（1-3）的右端通过变形构件（1-6）相连接，所述第一固定框（1-1）的下侧壁和第二固定框（1-3）的上侧壁均环形阵列设置有多个稳定轮（1-7），所述第一固定框（1-1）和第二固定框（1-3）上设置的稳定轮相对应，所述变形构件（1-6）在未工作状态时，第一固定框（1-1）和第二固定框（1-3）平行设置在树干的侧壁上，所述变形构件（1-6）在工作状态时，第一固定框（1-1）的左端上升，右端下降，第二固定框（1-3）的左端下降，右端上升，第一固定框（1-1）和第二固定框（1-3）的配合作用，使固定构件（1）卡在树干侧壁上；

所述打枝构件（2）包括U型框（2-1）、夹板（2-2）、十字形限位板（2-3）、打枝锯（2-4）和电动推杆（2-5）；所述U型框（2-1），夹板（2-2）平行对称设置，所述夹板（2-2）的侧壁上设置有十字形限位板（2-3），十字形限位板（2-3）活动设置在竖U型框（2-1）的内层壁开有的滑槽（2-6）内，打枝锯（2-4）设置在两个平行夹板（2-2）之间，并通过螺杆固定设置在两个平行夹板（2-2）之间，电动推杆（2-5）设置在U型框（2-1）内，电动推杆（2-5）固定端设置在第一支撑板（1-2）上，电动推杆（2-5）的输出端与夹板（2-2）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种打枝用爬树机器人，其特征在于：所述第一固定框（1-1）包括第一横梁（1-1-1）、第一弧形梁（1-1-2）、第一卡块（1-1-3）、第一限位杆（1-1-4）和第一复位弹簧（1-1-5）；所述第一横梁（1-1-1）平行对称设置在树干的左右两端，并通过对称设置的第一弧形梁（1-1-2）相连，所述第一横梁（1-1-1）的内侧壁开有矩形槽，矩形槽内设置有第一卡块（1-1-3）和第一限位杆（1-1-4），第一卡块（1-1-3）为三棱柱状，通过转轴转动设置在矩形槽的侧壁上，第一卡块（1-1-3）通过平行对称设置的第一复位弹簧（1-1-5）与矩形槽的内侧壁相连，左侧的第一横梁（1-1-1）内设置的第一卡块（1-1-3）下端设置有第一限位杆（1-1-4），右侧的第一横梁（1-1-1）内设置的第一卡块（1-1-3）上端设置有第一限位杆（1-1-4）。

3.根据权利要求1所述的一种打枝用爬树机器人，其特征在于：所述第二固定框（1-3）包括第二横梁（1-3-1）、第二弧形梁（1-3-2）、第二卡块（1-3-3）、第二限位杆（1-3-4）和第二复位弹簧（1-3-5）；所述第二横梁（1-3-1）平行对称设置在树干的左右两端，并通过对称设置的第二弧形梁（1-3-2）相连，所述第二横梁（1-3-1）的内侧壁开有矩形槽，矩形槽内设置有第二卡块（1-3-3）和第二限位杆（1-3-4），第二卡块（1-3-3）为三棱柱状，通过转轴转动设置在矩形槽的侧壁上，第二卡块（1-3-3）通过平行对称设置的第二复位弹簧（1-3-5）与矩形槽的内侧壁相连，左侧的第二横梁（1-3-1）内设置的第二卡块（1-3-3）上端设置有第二限位杆（1-3-4），右侧的第二横梁（1-3-1）内设置的第二卡块（1-3-3）下端设置有第二限位杆（1-3-4）。