[发明专利]一种对接路面车车纵向安全距离模型建立方法

权利要求书

1.一种对接路面车车纵向安全距离模型建立方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1：通过车辆传感器单元，采集车辆状态信息，确定坐标系和坐标原点，建立对接路面模型；

步骤2：根据交互的车辆和路面状态信息，建立前车匀速运动条件下的对接路面纵向安全距离模型；

步骤3：对两车初始距离进行最小值约束，设定前车质心到达路面附着系数变化边界处，两车初始距离处于安全状态；

步骤4：根据自车制动减速度大小，在路面附着系数由高变低的对接路面上，考虑前车匀速运动的情况，将动态安全距离模式分成冒险模式和保守模式。

2.根据权利要求1所述的一种对接路面车车纵向安全距离模型建立方法，其特征在于，步骤2中，前车匀速运动条件下的对接路面纵向安全距离模型：

其中，S_br为制动纵向安全距离；S_rf为两车车距，S_r为后车与前车相对静止时，后车行驶的距离；S_f为前车行驶的距离；d₀为后车与前车相对静止时应保持的最小间距；v_r为后车车速；μ为路面附着系数；k₀为反映驾驶员特性的驾驶意图参数；b₁为模型参数。

3.根据权利要求1所述的一种对接路面车车纵向安全距离模型建立方法，其特征在于，步骤3中，对两车初始距离进行最小值约束，即

S_rf0min为零时刻两车最小初始距离。