[发明专利]一种机器人及其振动抑制方法

权利要求书

1.一种机器人振动抑制方法，机器人包括机器人本体(3)和减振装置(2)，减振装置(2)包括减振控制器(20)和减振器(202)，其特征在于包括如下步骤：

S01：减振控制器(20)开始运行；

S02：检测第一预设时间段内机器人本体(3)的振动数据，对振动数据进行分析，得到在第一预设时间段内的机器人本体(3)的振动频率，振动频率记为f_i；

S03：判断振动数据是否超过第一预设阈值，如果为否，则返回到S02，如果为是，则进入步骤S04；

S04：根据在第一预设时间段内的机器人本体(3)的振动频率中的峰值频率(40),峰值频率(40)记为f_n，调节减振器(202)的共振频率，以完成减振。

2.根据权利要求1所述的振动抑制方法，其特征在于：步骤S02中振动数据为加速度数据；步骤S02中对振动数据进行分析，得到在第一预设时间段内的机器人本体(3)振动频率的方式为，对加速度数据进行傅立叶变换，得到加速度频谱曲线，进而得到所述机器人本体(3)的振动频率。

3.根据权利要求2所述的振动抑制方法，其特征在于：步骤S02中，第一预设阈值为a₀(f_i)＝(2πf_i)²δ，其中，a₀(f_i)为第一预设阈值，δ为预设振幅阈值。

4.根据权利要求1-3任一所述的振动抑制方法，其特征在于：步骤S04中,调节减振器(202)的共振频率的方式为，使减振器(202)的共振频率与峰值频率(40)一致。

5.根据权利要求1-3任一所述的振动抑制方法，其特征在于：减振器(202)包括质量块(209)和弹簧，步骤S04中：通过调节弹簧的刚度来调节减振器(202)的共振频率。

6.根据权利要求5所述的振动抑制方法，其特征在于：调节弹簧刚度的方式为：根据公式K₂＝(2πf_n)²M₂调节弹簧的刚度，其中M₂为质量块(209)的重量，K₂为弹簧的刚度。

7.根据权利要求1-3任一所述的振动抑制方法，其特征在于：步骤S02中振动数据为三向振动数据，即水平横向方向、水平纵向方向和竖直方向的振动数据。

8.根据权利要求1-3任一所述的振动抑制方法，其特征在于：机器人还包括机器人控制器(1)，步骤S01中减振控制器(20)开始运行的方式为：当减振控制器(20)接收到机器人控制器(1)的控制指令后，减振控制器(20)开始运行。

9.一种机器人的振动抑制装置，其特征在于：所述振动抑制装置采用权利要求1-8中任一个所述的振动抑制方法。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人具有权利要求9所述的振动抑制装置。