[发明专利]一种复合位置误差补偿方法和装置

权利要求书

1.一种复合位置误差补偿方法，其特征在于，包括：

将获取到的原始多维非均匀分布的离散实测位置数据修正为若干组一维非均匀分布的修正位置数据，所述修正位置数据中保存了修正产生的误差数据；

对各组一维非均匀分布的修正位置数据进行曲线重构，形成对应的一维均匀分布的修正位置数据；

基于所有一维均匀分布的修正位置数据进行曲线重构，获得均匀栅格点细分位置数据，进而获得重构曲面；

基于所述重构曲面生成对应的补偿表，用于实现复合位置误差补偿；

所述实测位置数据结构为[X_ij,Y_ij,ΔX_ij+ε_xij,ΔY_ij+ε_yij]，其中，X_ij表示实测点的X坐标，Y_ij表示实测点的Y坐标，ΔX_ij表示实测点的X坐标复合误差，ε_xij表示实测点的X坐标经摄像头像素位置校正后与理论X坐标存在的非线性随机误差，ΔY_ij表示实测位置的Y坐标复合误差，ε_yij表示实测点的Y坐标经摄像头像素位置校正后与理论Y坐标存在的非线性随机误差；

所述修正位置数据结构为[X_ij,Y_ci,ΔX_ij+ε_xij,ΔY_ij-(Y_ci-Y_ij)]或者[X_cj,Y_ij,ΔX_ij-(X_cj-X_ij),ΔY_ij+ε_yij]，其中，Y_ci为第i行实测点Y轴坐标平均线距离其最近的均匀栅格线的Y轴坐标，X_cj为第j列实测点X轴坐标平均线距离其最近的均匀栅格线的Y轴坐标。

2.根据权利要求1所述的一种复合位置误差补偿方法，其特征在于：所述一维非均匀分布的修正位置数据为一维行非均匀分布的修正位置数据或者一维列非均匀分布的修正位置数据；

所述对各组一维非均匀分布的修正位置数据进行曲线重构，形成对应的一维均匀分布的修正位置数据，具体包括以下步骤：

逐行对一维行非均匀分布的修正位置数据进行赫米特样条曲线重构，形成对应的一维行均匀分布的修正位置数据；

逐列对一维列非均匀分布的修正位置数据进行赫米特样条曲线重构，形成对应的一维列均匀分布的修正位置数据。

3.根据权利要求2所述的一种复合位置误差补偿方法，其特征在于：所述基于所有一维均匀分布的修正位置数据进行曲线重构，获得均匀栅格点细分位置数据，进而获得重构曲面，具体包括以下步骤：

基于各一维行均匀分布的修正位置数据中位于同一列的数据，分别进行赫米特样条曲线重构，获得对应的一维列均匀分布的修正位置数据；

基于各一维列均匀分布的修正位置数据中位于同一行的数据，分别进行赫米特样条曲线重构，获得对应的一维行均匀分布的修正位置数据；

重复上面两个步骤直至获得均匀栅格点细分位置数据；

联立所有均匀栅格点细分位置数据得到重构曲面。

4.根据权利要求1所述的一种复合位置误差补偿方法，其特征在于：所述基于所述重构曲面生成对应的补偿表，具体为：

读取重构曲面中各栅格点中的数据，而且获得误差数据；

基于各误差数据生成补偿表。

5.根据权利要求1所述的一种复合位置误差补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述补偿表，作实测位置数据的在线补偿。