[发明专利]飞行时间传感系统及其测距方法

权利要求书

1.一种飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，包括：

按照多个检测帧的顺序，逐帧延迟检测光脉冲；

接收所述检测光脉冲被待测物体反射后的反射光，获取与各检测帧分别对应的若干初始深度值；

根据与所述初始深度值对应的距离系数，自所述若干初始深度值中，选择其中一个初始深度值作为所述多个检测帧对应的输出帧的实测深度值，所述实测深度值小于第一个检测帧对应的初始深度值，所述初始深度值与所述距离系数正相关。

2.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，以相同的时间间隔逐帧延迟所述检测光脉冲。

3.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，所述飞行时间传感系统包括由多个像素单元构成的像素阵列；针对各个像素单元，分别获取各检测帧的初始深度值；分别获取与各像素单元对应的实测深度值。

4.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，以最接近预设阈值的距离系数所对应的初始深度值作为实测深度值。

5.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，以位于设定的阈值范围内的任一距离系数所对应的初始深度值作为实测深度值。

6.根据权利要求4或5所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，以两个快门依次对反射光进行能量收集，与所述初始深度值对应的距离系数为第二个快门收集到反射光能量与两个快门收集到的反射光总能量的比值。

7.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，单个输出帧所对应的多个检测帧内，所述检测光脉冲的最大延迟时间小于或等于所述检测光脉冲的脉宽。

8.根据权利要求1所述的飞行时间传感系统的测距方法，其特征在于，还包括：获取作为实测深度值的初始深度值所对应的检测光脉冲的延迟时间，将该延迟时间作为固定延迟时间；将后续每一检测帧的检测光脉冲均延迟一固定延迟时间，以所述后续每一检测帧的初始深度值作为实测深度值。

9.一种飞行时间传感系统，其特征在于，包括：

光源模块，用于发出检测光脉冲；

传感模块，用于接收所述检测光脉冲被待测物体反射后的反射光；

控制模块，与所述光源模块连接，用于控制所述光源模块按照多个检测帧的顺序，逐帧延迟检测光脉冲；

处理模块，与所述传感模块连接，用于进行如下处理：根据检测光和反射光，获取与各检测帧分别对应的若干初始深度值；根据与所述初始深度值对应距离系数，自所述若干初始深度值中，选择其中一个初始深度值作为所述多个检测帧对应的输出帧的实测深度值，所述实测深度值小于第一个检测帧对应的初始深度值，所述初始深度值与所述距离系数正相关。

10.根据权利要求9所述的飞行时间传感系统，其特征在于，所述控制模块用于控制所述光源模块以相同的时间间隔逐帧延迟所述检测光脉冲。

11.根据权利要求9所述的飞行时间传感系统，其特征在于，所述飞行时间传感系统包括由多个像素单元构成的像素阵列；所述处理模块用于针对各个像素单元，分别获取各检测帧的初始深度值，以及分别获取与各像素单元对应的实测深度值。

12.根据权利要求9所述的飞行时间传感系统，其特征在于，所述处理模块用于获取所述距离系数，以最接近预设阈值的距离系数所对应的初始深度值作为实测深度值。

13.根据权利要求9所述的飞行时间传感系统，其特征在于，所述处理模块用于获取所述距离系数，以位于设定的阈值范围内的任一距离系数所对应的初始深度值作为实测深度值。