[发明专利]割草机器人自适应成像方法

权利要求书

1.割草机器人自适应成像方法，包括设置在所述割草机器人前端的摄像机，与所述的摄像机连接的处理器，所述的处理器设置自适应成像方法，其特征在于：所述的自适应成像方法包括以下步骤：

(1) 设定基本曝光参数，包括自动白平衡，自动对焦，曝光时长t；

(2) 所述的处理器获取所述的摄像机的输出图像f_k(x,y)=(R_xy, G_xy, B_xy)，计算饱和度S_xy=1-3·Min/(R_xy+G_xy+B_xy)，其中Min为R_xy，G_xy和B_xy的最小值；

(3) 采用特征饱和度计算方法，计算f_k(x,y)的特征饱和度S_k；

(4) 减少曝光时长一个单位时长，输出图像f_k+1(x,y)，得到特征饱和度S_k+1，如果S_k+1>S_k，则t=t-1，然后返回步骤2，所述的单位时长为所述的摄像机最小可调节曝光时间长度；否则，执行步骤5；

(5) 增加曝光时长一个单位时长，输出图像f_k+2(x,y)，得到特征饱和度S_k+2，如果S_k+2>S_k，则t=t+1，然后返回步骤2；否则维持曝光时长不变，返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的割草机器人自适应成像方法，其特征在于：所述的特征饱和度计算方法，采用饱和度总量计算法，S_k=∑S_xy，x,y ϵ RANGE，其中RANGE是饱和度计算区域。