[发明专利]喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质

说明书

本发明提供了一种喷涂控制方法、装置、喷涂机器人以及存储介质。其中，喷涂控制方法包括：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。本发明提供的喷涂控制方法，通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

技术领域

本发明涉及喷涂控制技术领域和机器人领域，具体而言，涉及一种喷涂控制方法、一种喷涂控制装置、一种喷涂机器人和一种计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术方案中，由于现有喷涂系统的喷涂模式单一，无法实现自动确定喷涂位置，进而实现自动喷涂，对室内的墙体、天花板、飘窗等位置进行喷涂主要依赖人工操作，进而增加了人工劳动量，降低了喷涂效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种喷涂控制方法。

本发明的第二个方面在于，提供了一种喷涂控制装置。

本发明的第三个方面在于，提供了一种喷涂机器人。

本发明的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种喷涂控制方法，用于喷涂机器人，包括：接收当前环境的图像信息；根据图像信息确定目标喷涂模式；运行目标喷涂模式。

本发明提供的喷涂控制方法，通过获取当前环境的图像信息，并运行根据图像信息确定的目标喷涂模式，实现当前位置的喷涂模式的自动确定和自动喷涂，减少人工参与，降低了人工劳动量，同时使用喷涂机器人进行喷涂，提高了喷涂效率。

其中，根据图像信息确定目标喷涂模式的过程，可以使用目前技术成熟的人工智能技术，如根据图像信息中包含的门、窗等特征确定目标喷涂模式。

另外，本发明提供的上述技术方案中的喷涂控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，运行目标喷涂模式的步骤，具体包括：确定预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式，运行目标喷涂模式。

在该技术方案中，由图像信息确定目标喷涂模式过程中可能存在识别错误，进而出现确定的目标喷涂模式与当前环境不匹配，造成喷涂错误，为了避免上述情况的出现，通过判断预先设定的喷涂模式中包含目标喷涂模式的情况下，运行目标喷涂模式，进而提高喷涂控制的可靠性。

在上述任一技术方案中，进一步地，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，在根据图像信息确定目标喷涂模式的步骤之前，还包括：根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息；确定当前位置信息与目标喷涂位置不一致，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置。

在该技术方案中，为了降低人工的参与度，提高喷涂机器人的运行效率，在接收当前环境的图像信息的步骤之后，根据图像信息确定喷涂机器人的当前位置信息，并将当前位置信息与目标喷涂位置进行比对，在当前位置信息与目标喷涂位置不一致的情况下，输出第一移动指令，以使喷涂机器人移动至目标喷涂位置，实现喷涂机器人自动移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。

在该技术方案中，为了降低因为喷涂机器人与目标喷涂位置所指示的墙体相对位置对喷涂效果产生的影响，通过接收喷涂机器人的底盘结构与目标喷涂位置所指示的墙体之间的采样距离；根据采样距离确定底盘结构与墙体不平行，输出第二移动指令，以使底盘结构与墙体平行。