[发明专利]一种球形机器人内部驱动系统

权利要求书

1.一种球形机器人内部驱动系统，其特征在于，包括：

内球壳；

外球壳，所述外球壳包覆于内球壳的外表面，所述外球壳相对于内球壳转动设置；

内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，所述内驱动模块上设置至少两个驱动轮，所述驱动轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接；以及，

滚动支撑轮，所述滚动支撑轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接，所述滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，所述弹性件提供弹力使得所述驱动轮以及所述滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。

2.根据权利要求1所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述内驱动模块上设置有第一支架，所述滚动支撑轮转动安装在第二支架上，所述弹性件设置在第一支架和第二支架之间。

3.根据权利要求2所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与第一支架和第二支架抵接。

4.根据权利要求1所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述驱动轮的数量为两个且分别设置于所述内驱动模块的两侧，所述滚动支撑轮位于两个所述驱动轮的上方中间，所述驱动轮的旋转中心线与所述滚动支撑轮的旋转中心线相互平行。

5.根据权利要求4所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：还包括前支撑轮，所述前支撑轮转动设置于所述内驱动模块上，所述前支撑轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接。

6.根据权利要求5所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述前支撑轮的旋转中心线与所述滚动支撑轮的旋转中心线相互平行。

7.根据权利要求6所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：两个驱动轮、滚动支撑轮以及前支撑轮分别位于内接于内球壳的四面体的四个顶点处。