[发明专利]定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取卫星载波相位观测值在发生跳变时的电离层延迟变化量；根据跳变时的电离层延迟变化量和预设的第一估算模型，确定卫星在发生跳变时的宽巷整周模糊度变化量；根据所述宽巷整周模糊度变化量和预设的第二估算模型，确定卫星的第一载波频率的第一整周模糊度变化实际值和第二载波频率的第二整周模糊度变化实际值，进而恢复卫星载波相位观测值的连续性；使用连续的卫星载波相位观测值进行定位。采用该方法能够提高整周模糊度固定的准确性，使得定位的准确性大大得提高。

技术领域

本申请涉及卫星导航领域，特别是涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

精密单点定位(Precise Point Positioning,简称PPP)技术是目前GNSS全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)领域常用的一种高精度的绝对定位方法，其可以基于单台GNSS接收机获得全球范围内厘米级的定位精度。

PPP技术不需要用户自己架设基准站，不受作业距离限制、机动灵活，可广泛应用于精密农业，海洋测量，地震预警，自动驾驶等领域。然而当卫星与地面接收机发生通讯中断时则需要重新收敛，PPP技术的收敛过程时间普遍较长。已有的加速收敛方式由于电离层参数与模糊度参数的相关性较大，在缺乏先验的电离层信息的情况下，往往难以准确的固定模糊度参数，因而将部分参数忽略之后会导致定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：

获取卫星在发生跳变时的电离层延迟变化量；

根据跳变时的所述电离层延迟变化量和预设的第一估算模型，确定所述卫星在发生跳变时的宽巷整周模糊度变化量；所述第一估算模型为包含跳变时的电离层延迟变化量和宽巷整周模糊度变化量的关系式的模型；

根据所述宽巷整周模糊度变化量和预设的第二估算模型，确定所述卫星的第一载波频率的第一整周模糊度变化实际值和所述卫星的第二载波频率的第二整周模糊度变化实际值；所述第二估算模型为包含所述宽巷整周模糊度变化量、所述第一整周模糊度变化实际值和所述第二整周模糊度变化实际值的关系式的模型；

根据所述第一整周模糊度变化实际值和所述第二整周模糊度变化实际值对跳变时的所述载波相位观测值进行补偿，以对所述卫星进行定位。

第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，所述装置包括：获取模块、第一处理模块、第二处理模块和第三处理模块；

所述获取模块，用于获取卫星在发生跳变时的电离层延迟变化量；

所述第一处理模块，用于根据跳变时的所述电离层延迟变化量和预设的第一估算模型，确定所述卫星在发生跳变时的宽巷整周模糊度变化量；所述第一估算模型为包含跳变时的电离层延迟变化量和宽巷整周模糊度变化量的关系式的模型；

所述第二处理模块，用于根据所述宽巷整周模糊度变化量和预设的第二估算模型，确定所述卫星的第一载波频率的第一整周模糊度变化实际值和所述卫星的第二载波频率的第二整周模糊度变化实际值；所述第二估算模型为包含所述宽巷整周模糊度变化量、所述第一整周模糊度变化实际值和所述第二整周模糊度变化实际值的关系式的模型；

所述第三处理模块，用于根据所述第一整周模糊度变化实际值和所述第二整周模糊度变化实际值对跳变时的所述载波相位观测值进行补偿，以对所述卫星进行定位。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取卫星在发生跳变时的电离层延迟变化量；