[发明专利]制动控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，所述状态观测数据至少包括实时电流；

响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；

根据所述目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定所述制动电机的目标转角，其中，所述夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；

控制所述制动电机按照所述目标转角转动；

在所述制动电机按照所述目标转角转动到位后，根据监测到的所述状态观测数据，确定所述目标车轮的实际夹紧力；

若所述实际夹紧力与所述目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且所述电流处于电流可信范围，则根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线：

所述根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线，包括：

根据所述实际夹紧力与所述目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线；或者

根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力，确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角，并根据所述目标夹紧力与所述实际目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态观测数据还包括所述制动电机的空载电压、空载电流、平均绕组电阻、空载转速；

所述根据所述状态观测数据，确定所述制动电机的实际夹紧力，包括：

根据所述状态观测数据，通过如下公式确定所述实际夹紧力：

其中，F表示实际夹紧力，η表示直推机构传动效率，U₀表示所述空载电压，I₀表示所述空载电流，R表示所述平均绕组电阻，w₀表示所述空载转速，P_z表示直推机构导程，I表示所述实时电流，N_I表示传动减速比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角与所述目标转角的差值，其中，所述实际目标转角是根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力确定出的；

根据所述实际目标转角与所述目标转角的差值，控制所述制动电机转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态观测数据还包括位置传感器状态数据；

在所述响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述位置传感器状态数据是否指示了位置传感器失效；

若确定所述位置传感器状态数据未指示位置传感器失效，再执行所述响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力的步骤；

若确定所述位置传感器状态数据指示了位置传感器失效，则按照开环控制模式控制所述制动电机。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动指令是因驾驶员实施的制动动作而生成的，或者是由车辆的自动驾驶控制系统自动生成的。

6.一种制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，所述状态观测数据至少包括实时电流；

第一确定模块，用于响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；

第二确定模块，用于根据所述目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定所述制动电机的目标转角，其中，所述夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；

控制模块，用于控制所述制动电机按照所述目标转角转动；

第三确定模块，用于在所述制动电机按照所述目标转角转动到位后，根据监测到的所述状态观测数据，确定所述目标车轮的实际夹紧力；

更新模块，用于若所述实际夹紧力与所述目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且所述电流处于电流可信范围，则根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线；

其中，所述更新模块用于根据所述实际夹紧力与所述目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线；或者，根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力，确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角，并根据所述目标夹紧力与所述实际目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线。