[发明专利]一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构

权利要求书

1.一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，包括：三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构；其中：

所述的三杆两关节机构，包括两球头杆以及位于两球头杆之间的球窝杆，所述的两球头杆分别为第一球头杆、第二球头杆；

球窝杆的两端均设置有球窝，分别为球窝A、球窝B；且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔，该球窝杆通孔的两端分别与球窝A、球窝B连通；

柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件；

第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配，并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节，第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配，并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节；

液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中，包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔；第一活塞的一端与油腔密封连接，另一端则具有与第一球头杆的球头端上所设置的锥面凹槽a匹配的活塞锥面端a，第二活塞的一端与油腔密封连接，另一端则具有与第二球头杆的球头端所设置的锥面凹槽b匹配的活塞锥面端b；而油腔通过柔性油管与液压油连接。

2.根据权利要求1所述的柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，第二活塞沿着轴线贯穿设置有活塞通孔；而第二球头杆则设置有球头杆通孔；

球头杆通孔的一端通过第二球头杆的锥面凹槽b与活塞通孔的一端连通，球头杆通孔的另一端则贯穿第二球头杆设置；而活塞杆通孔的另一端则通过孔径增大的扩孔与油腔连通；

柔性油管沿着球头杆通孔、活塞通孔布置，并与扩孔连通。

3.根据权利要求1所述的柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，第一球头杆的球头端位于球窝A内并与球窝A的外形匹配；而第二球头杆的球头端则位于球窝B内并与球窝B的外形匹配。

4.根据权利要求1所述的柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，所述的第一活塞、第二活塞的结构一致，均为三段式结构，包括密封端、活塞锥面端以及处于密封端与活塞锥面端之间的圆柱段；同时第一活塞、第二活塞中，仅第二活塞沿着轴线贯穿设置有活塞通孔；第一活塞的活塞锥面端即为所述的活塞锥面端a，与第一球头杆的球头端相邻，而第一活塞的密封端与球窝杆通孔的内壁密封连接，而第一活塞的圆柱段外围套接弹簧a，弹簧a的一端与第一活塞的密封端相触，另一端则与球窝杆通孔邻近于第一球头杆的端部的内壁设置的螺纹套a的端面相触；第二活塞的活塞锥面端即为所述的活塞锥面端b，与第二球头杆的球头端相邻，第二活塞的密封端与球窝杆通孔密封连接，而第二活塞的圆柱段外围套接弹簧b，弹簧b的一端与第二活塞的密封端相触，另一端则与球窝杆通孔邻近于第二球头杆的端部的内壁设置的螺纹套b的端面相触；

第一活塞的密封端、第二活塞的密封端与球窝杆通孔的孔壁一起围合形成油腔。

5.根据权利要求1所述的柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，所述的第一柔性连接件为第一橡胶体，第二柔性连接件为第二橡胶体；

第一橡胶体、第二橡胶体均为两端敞口设置的空囊状球形结构，第一橡胶体、第二橡胶体的两个敞口端分别为敞口端a、敞口端b；

第一橡胶体的敞口端a嵌装在第一球头杆上邻近于自身球头端设置的环形凹槽a内，第一橡胶体的敞口端b则嵌装在球窝杆上邻近于自身的球窝A设置的环形凹槽b内；第二橡胶体的敞口端a嵌装在第二球头杆上邻近于自身球头端设置的环形凹槽c内，第二橡胶体的敞口端b则嵌装在球窝杆上邻近于自身的球窝B设置的环形凹槽d内。