[发明专利]一种具有自身故障检测功能的工业机器人

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，尤其为一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座和水平摆臂，所述固定底座的顶端嵌合连接有移动滑台，移动滑台的顶端固定安装有水平转动盘，水平转动盘顶端的中部垂直固定有立柱，立柱的顶端设有槽型支架，槽型支架通过其内部的夹合连接盘连接水平摆臂的中部，水平摆臂的两端对称固定有第一扭转盘和第二扭转盘，第一扭转盘上固定有第一工作臂。本发明通过设置原点检测块与工作部件进行触碰式检测，及时消除本发明工业机器人在工作中产生的误差积累，同时设置视频记录器拍摄相应的自检画面，以及设置探伤机对工作部件的内部结构进行探伤操作，并将自检结果传输至远程控制终端，进行实时监控。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有自身故障检测功能的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节，具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

目前的工业机器人存在下列问题：

1、目前的工业机器人在运行一段时间后就会产生误差累积，此时需要对其工作部件进行相应的检测，但是目前的工业机器人均没有自检装置，有小的问题不能及时发现和排除，导致容易发生大的事故。

2、目前的工业机器人部件的结构都是一体式的，尤其是电器的连接部分，更是互相缠绕和干涉，导致需要对某一部件进行检修或拆解时需要对机器人整体进行拆分，增大了工作量。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有自身故障检测功能的工业机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座和水平摆臂，所述固定底座的顶端嵌合连接有移动滑台，所述移动滑台的顶端固定安装有水平转动盘，所述水平转动盘顶端的中部垂直固定有立柱，所述立柱的顶端设有槽型支架，所述槽型支架通过其内部的夹合连接盘连接所述水平摆臂的中部，所述水平摆臂的两端对称固定有第一扭转盘和第二扭转盘，所述第一扭转盘上固定有第一工作臂，所述第二扭转盘上固定第二工作臂，所述固定底座的一端为工作区域，所述固定底座的另一端为检测工位，所述检测工位上固定有坐标原点检测块，所述坐标原点检测块的边侧固定有视频记录器和探伤机，所述第一工作臂和第二工作臂上均设有气动夹持机构，所述气动夹持机构的一端为内卡钳，所述气动夹持机构的另一端为外卡钳。