[发明专利]一种机器人在线校准系统及方法

说明书

本发明公开了一种机器人在线校准系统及方法，包括切割机器人，所述切割机器人的端口固定连接有连接轴，所述连接轴上固定连接有连接接头，所述连接接头通过螺栓与刀片固定连接，所述切割机器人的一侧设有U型箱，所述U型箱的内部固定连接有U型架，所述U型架的顶部固定连接有检测机构，所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二的活动端固定连接有压板一，所述压板一的下方两侧均设有限位机构，所述U型架远离所述液压伸缩杆二的一侧固定连接有液压伸缩杆三，所述液压伸缩杆三的活动端固定连接有压板二，所述U型架的外壁且远离液压伸缩杆一的一侧固定连接有控制器。有益效果：能够对切割机器人上的刀片进行校准。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种机器人在线校准系统及方法。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，随着技术的不断发展，越来越多的工业生产由机器人替代，切割机器人便是其中的一种，通过切割机器人能够完成物料的切割

在实际使用的时候，工作环境的不确定性会影响到机器人的精准性，因而必须对机器人性能进行评估、校准。对误差进行测量，分析，不断修正机器人实际参数，以满足生产及应用过程中所需的灵活性和适应性

通常对于机器人的校准是对其位置以及旋转角度进行校准，在机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置，通过机械原点、末端路径与建立的模型进行对比，若有偏移，通过对机械原点的转数计数器更新，使用切割机器人时，虽然能够对机械手臂进行校准，但是刀片的厚度较薄，长期的切割会出现刀片向一侧偏移弯曲的现象，虽然手臂校准成功，但是对于刀片的偏移无法进行校准，在进行切割的时候，仍会造成切割误差。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人在线校准系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人在线校准系统及方法，包括切割机器人，所述切割机器人的端口固定连接有连接轴，所述连接轴上固定连接有连接接头，所述连接接头通过螺栓与刀片固定连接，所述切割机器人的一侧设有U型箱，所述U型箱的内部固定连接有U型架，所述U型架的顶部固定连接有检测机构，所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆一，所述液压伸缩杆一与所述U型架固定连接，所述液压伸缩杆一的活动端固定连接有弧形板，所述弧形板的外壁固定连接有电机，所述电机的输出端与转轴连接，所述弧形板靠近所述转轴处开有通孔，所述转轴的外表面固定连接有螺纹块，所述螺纹块的一端贯穿所述通孔且位于所述通孔的外侧，所述螺纹块的外表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套远离所述弧形板的一端固定连接有压块，所述弧形板的下方设有夹紧机构，所述夹紧机构的下方设有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二与所述U型架固定连接，所述液压伸缩杆二的活动端固定连接有压板一，所述压板一的下方两侧均设有限位机构，所述液压伸缩杆二的下方设有位移传感器一，所述压板一靠近所述位移传感器一处开有圆孔一，所述U型架远离所述液压伸缩杆二的一侧固定连接有液压伸缩杆三，所述液压伸缩杆三的活动端固定连接有压板二，所述液压伸缩杆三的下方设有位移传感器二，所述压板二靠近所述位移传感器二处开有圆孔二，所述U型架的外壁且远离液压伸缩杆一的一侧固定连接有控制器，所述电机、液压伸缩杆一、液压伸缩杆二、液压伸缩杆三、位移传感器一和位移传感器二均与所述控制器电性连接。

在进一步的实施例中，所述检测机构包括U型杆一和位移传感器三，所述U型架的顶部固定连接有U型杆一，所述U型杆一的内壁均连接有位移传感器三，通过位移传感器三能够对连接轴的位置进行校验，并及时反馈给切割机器人，使切割机器人能够及时做出调整。