[发明专利]基于履带式擦窗机器人的路径规划方法以及设备

说明书

本发明公开了一种基于履带式擦窗机器人的路径规划方法以及设备。其中，所述方法包括：履带式擦窗机器人获取当前位置作为起点位置一，和根据该获取的当前位置作为起点位置一，控制从该起点位置一行走至边框位置，和规划在水平方向上的擦窗路径，并按该规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，以及规划在垂直方向上的擦窗路径，并按该规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。通过上述方式，能够实现履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。

技术领域

本发明涉及履带式擦窗机器人技术领域，尤其涉及一种基于履带式擦窗机器人的路径规划方法以及设备。

背景技术

履带式擦窗机器人有两个履带电机驱动两条履带使机器人行走。行走时，只能向前后移动，不能直接向左右侧面移动。通过调节两个履带的转速来使机器人向侧面旋转一定角度，再反方向旋转相同角度，才能实现向侧面移动。两条履带的速度相同、方向相反可实现原地旋转，从而转向。现有的履带式擦窗机器人都是通过这种方式实现移动、旋转，使用的路径规划各不相同，原理大致一样，目的都是使机器人尽可能实现擦窗范围全覆盖。现有的路径规划方式通常难以实现全覆盖，有的虽然可以实现全覆盖，但是路径规划方式过于复杂，造成多次重复擦相同地方，影响效率。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的基于履带式擦窗机器人的路径规划方案，一般是通过调节两个履带的转速来使机器人向侧面旋转一定角度，再反方向旋转相同角度，才能实现向侧面移动，通过调节两条履带的速度相同、方向相反可实现原地旋转，从而转向，虽然履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，但是路径规划方式过于复杂，易造成重复擦相同地方，影响擦窗效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于履带式擦窗机器人的路径规划方法以及设备，能够实现履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。

根据本发明的一个方面，提供一种基于履带式擦窗机器人的路径规划方法，包括：

履带式擦窗机器人获取当前位置作为起点位置一；

根据所述获取的当前位置一作为起点位置，控制从所述起点位置一行走至边框位置；

规划在水平方向上的擦窗路径，并按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；

规划在垂直方向上的擦窗路径，并按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。

其中，所述履带式擦窗机器人根据所述获取的当前位置一作为起点位置，控制从所述起点位置一行走至边框位置五，包括：

所述履带式擦窗机器人根据所述获取的当前位置一作为起点位置，控制从所述起点位置原地旋转到指定方向，在所述指定方向上控制上移到边框位置二，和再下移到位置三，和逆时针旋转90度到位置四，靠边两次旋转后行走至边框位置五。

其中，所述履带式擦窗机器人规划在水平方向上的擦窗路径，并按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，包括：

所述履带式擦窗机器人采用左移到左上角位置六和右移到右上角位置七和两次旋转到位置八和左移到边框位置九和两次旋转到位置十和右移到位置十一和两次旋转到位置十二和左移到位置十三以及循环所述两次旋转到位置十和所述右移到位置十一和所述两次旋转到位置十二和所述左移到位置十三直到位置十四的方式，规划在水平方向上的擦窗路径，并按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗。

其中，所述履带式擦窗机器人规划在垂直方向上的擦窗路径，并按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗，包括：