[发明专利]预测工作面液压支架系统跟机速度及液压稳定性的方法

权利要求书

1.一种预测工作面液压支架系统跟机速度及液压稳定性的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，控制液压支架的供液为多泵变频乳化液泵站供液系统，并预设供液与液压支架动作之间的控制方法为交叠关系的供液与液压支架协同动作控制逻辑，在多泵变频乳化液泵站供液系统和交叠关系的供液与液压支架协同动作控制逻辑的基础上，获取供液系统和液压支架系统的工作状态数据；

S2，根据供液系统和液压支架系统的工作状态数据计算液压支架系统的跟机速度；

S3，根据供液系统和液压支架系统的工作状态数据计算执行液压支架动作时液压系统的压力变化率；

S4，根据液压系统的压力变化率对液压稳定性进行评价；

所述交叠关系的供液与液压支架协同动作控制逻辑为：预设液压支架跟机控制策略为SZ，且液压支架控制动作一轮循环中共有n种类型支架动作按照顺序动作，则支架跟机动作顺序为：SZ₁→SZ₂→…→SZ_i→SZ_i+1→…→SZ_n→SZ₁→SZ₂→…SZ_n，SZ_i为第i个液压支架动作；在此基础上，在调控液压支架的工作和供液时，先调控供液动力、后执行液压支架动作为交替动作顺序，预设SG为与液压支架跟机控制策略SZ协同的供液系统控制策略，在满足液压支架动作SZ_i之前执行供液调控动作SG_i使供液系统输出流量Q_i，则包含n种液压支架动作类型的一轮液压支架循环动作中，液压支架与供液调控协同动作逻辑为：供液调控动作SG₁→液压支架动作SZ₁→…→供液调控动作SG_i→液压支架动作SZ_i→供液调控动作SG_i+1→液压支架动作SZ_i+1→…→供液调控动作SG_n→液压支架动作SZ_n；预定义供液调控动作与前组液压支架动作的时间关系为相遇关系，供液调控动作与后组液压支架动作的时间关系为交叠关系，则SZ_i为第i个液压支架动作，SG_i为SZ_i之前的供液流量调节动作，Q_i为供液系统调控SG_i的供液输出流量，t_i为SZ_i的动作时间，t_i-1,i为SG_i的动作时间，Δt_i为SG_i与SZ_i的供液与支架动作交叠时间，Δt_i,i+1为SZ_i与SZ_i+1的支架动作间隔时间。

2.根据权利要求1所述的预测工作面液压支架系统跟机速度及液压稳定性的方法，其特征在于，所述S2中，供液系统和液压支架系统的工作状态数据包括支架同时跟机移架支护的数量M、液压支架架间距H、SZ_i的液压缸同时动作数量N_i、SZ_i的液压缸进液作用面积A_i、SZ_i的液压缸活塞行走距离L_i、单台乳化液泵额定流量Q_e和变频调速额定时间T_f；

所述S2，根据供液系统和液压支架系统的工作状态数据计算液压支架系统的跟机速度，包括：

根据支架同时跟机移架支护的数量M、液压支架架间距H、SZ_i的液压缸同时动作数量N_i、SZ_i的液压缸进液作用面积A_i、SZ_i的液压缸活塞行走距离L_i、单台乳化液泵额定流量Q_e和变频调速额定时间T_f，通过如下公式计算液压支架系统的跟机速度v_z：

其中，为SZ_i的稳压供液流量。