[发明专利]一种道路积水深度的检测方法及电子设备

权利要求书

1.一种道路积水深度的检测方法，其特征在于，应用于与激光雷达通信连接的电子设备，所述激光雷达设置于车辆，所述车辆的前方路面区域定义为设定区域，所述方法包括：

当所述激光雷达对所述设定区域内的多个设定点进行扫描时，针对每个设定点，获取所述激光雷达向该设定点发射第一激光束的发射时刻，获取所述激光雷达接收第二激光束的接收时刻，所述第二激光束是所述第一激光束在该设定点处的反射激光束；所述设定点为使所述第一激光束产生漫反射的物体所对应的点；

根据所述每个设定点对应的发射时刻和接收时刻，确定出所述每个设定点在世界坐标系下的三维坐标值；

根据预存的电子地图，确定出所述每个设定点在所述世界坐标系下的路面高度值；

根据所述每个设定点的三维坐标值和路面高度值，确定所述每个设定点处的积水类型，包括：针对每个所述设定点，获取该设定点的三维坐标值中的设定坐标值；其中，所述设定坐标值为Z方向的坐标值；确定该设定点的设定坐标值与该设定点的路面高度值的差值；根据所述差值，确定该设定点处的积水类型，包括：若所述差值的绝对值小于设定阈值，确定该设定点处的积水类型为不存在积水；若所述差值大于等于所述设定阈值，确定该设定点处的积水类型为非平静水面积水；若所述差值小于等于所述设定阈值的相反数，确定该设定点处的积水类型为平静水面积水；

根据所述积水类型，得到所述设定区域的积水深度图，包括：若所述设定区域内的所有设定点的积水类型为平静水面积水，获取多张图像；其中，每张图像是设置于所述车辆的摄像头拍摄到的，所述每张图像中包括第一图像区域和第二图像区域；所述第一图像区域为所述设定区域的周边环境图像，所述第二图像区域为所述设定区域的图像，所述第一图像区域中包括多个物体，所述第二图像区域中包括多个倒影，所述第二图像区域中的每个倒影对应于所述第一图像区域中的一个物体；针对每张图像，从该图像的第二图像区域中确定出该图像的第一图像区域中的每个物体的倒影；获取该图像的第一图像区域中的每个物体在所述世界坐标系下的第一目标三维坐标值，获取该图像的第二图像区域中的每个倒影在所述世界坐标系下的第二目标三维坐标值；针对该图像中的每个物体，根据该物体的第一目标三维坐标值以及该物体的倒影的第二目标三维坐标值，确定与该物体以及该物体的倒影所对应的水面点坐标值；其中，水面点为该物体与该物体的倒影的连线和水面的交点；对所有图像中的水面点坐标值进行拟合，得到第二积水平面；根据所述电子地图，确定出所述设定区域的道路曲面；根据所述道路曲面和所述第二积水平面，得到所述设定区域的积水深度图，其中，所述积水深度图为等高线图。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述针对每张图像，从该图像的第二图像区域中确定出该图像的第一图像区域中的每个物体的倒影，包括：

针对该图像的第一图像区域中的每个物体，识别出该物体的第一特征向量，获取该物体相对于所述车辆的第一相对坐标值；

识别出该图像的第二图像区域中的每个倒影的第二特征向量，获取所述每个倒影相对于所述车辆的第二相对坐标值；

根据所述第一特征向量、所述第一相对坐标值、识别出的所有第二特征向量和获取到的所有第二相对坐标值，确定出该物体的倒影。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述第一特征向量、所述第一相对坐标值、确定出的所有第二特征向量和获取到的所有第二相对坐标值，确定出该物体的倒影，包括：

根据所述第一相对坐标值和所述所有第二相对坐标值，确定出与该物体之间水平距离最小的倒影；

根据所述第一特征向量和所述所有第二特征向量，确定出与该物体之间特征值之差最小的倒影；

若与该物体之间水平距离最小的倒影和与该物体之间特征值之差最小的倒影为同一倒影，将与该物体之间水平距离最小的倒影或与该物体之间特征值之差最小的倒影确定为该物体的倒影。