[发明专利]一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法

说明书

本发明涉及一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法，包括为室内分配若干个伪卫星信号发射节点，搭建起符合要求的定位环境；获取该环境下多个伪卫星节点在不同位置处的信号载噪比，将载噪比转化为当前节点的信号强度，在对相应的场景建立室内信号强度数据库；根据接收到的伪卫星信号的信号强度，利用WKNN算法、以及之前所建立室内信号强度数据库的基础上，实现基于伪卫星信号载噪比的定位算法，本发明可以减少伪卫星定位时的多路径效应，避免了定位过程中多路径效应带来的误差，提高了伪卫星定位的灵活性与准确性。

技术领域

本发明涉及一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法，属于室内定位技术领域。

背景技术

室内定位技术发展迅速，但尚不成熟，无法进行产业化。由于人们对室内定位的需求迫切，因此室内定位技术得到了蓬勃发展，目前主流的室内定位有Wi-Fi、蓝牙、UWB、射频传感器等技术，但是这些技术还不能同时满足高精度室内定位，以及室外GNSS系统无缝定位需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法，能够实现室内的高精度定位，提高室内定位效率。

本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本发明设计了一种基于室内伪卫星信号载噪比的终端定位方法，基于室内所设置的各个伪卫星发射节点，实现终端在室内的定位，其中，各个伪卫星发射节点的信号共同实现对室内各区域的覆盖；

所述终端定位方法中，首先，获得移动终端分别位于室内各个坐标位置、所获大于预设信号强度阈值的各个信号强度，以及该各信号强度分别所对应伪卫星发射节点，构成室内信号强度数据库；然后终端执行如下步骤，实现在室内当前位置的定位；

步骤A.获取终端位于室内当前位置、所获来自各个伪卫星发射节点的信号强度，并选择其中大于预设信号强度阈值的各个信号强度，以及该各信号强度分别所对应伪卫星发射节点，构成当前位置所对应的各个待分析伪卫星发射节点、以及来自各待分析伪卫星发射节点的信号强度，然后进入步骤B；

步骤B.分别针对当前位置所对应的各个待分析伪卫星发射节点，获取待分析伪卫星发射节点所对应当前位置信号前度、分别与室内信号强度数据库中该待分析伪卫星发射节点所对应各信号强度之间的欧氏距离，并获得其中预设数目个最小欧氏距离，以及该各欧氏距离分别所对应室内信号强度数据库中的坐标位置，构成当前位置对应该待分析伪卫星发射节点的各个参考坐标位置；进而获得当前位置分别对应各待分析伪卫星发射节点的各个参考坐标位置，然后进入步骤C；

步骤C.针对当前位置所对应的全部参考坐标位置，根据各个参考位置所对应步骤B中的欧式距离大小进行递增或递减排序，并基于各个参考坐标位置的排序，顺序针对各个参考坐标位置设置权重，各个参考坐标位置分别所对应的权重随各参考坐标位置的排序、依次递增或依次递减，且各权重的排序与各参考坐标位置所对应欧式距离的距离相反，以及各个参考坐标位置分别所对应权重的和为1，然后进入步骤D；

步骤D.针对当前位置所对应各个参考坐标位置，按其权重进行加权处理，所获加权结果即为终端所在当前位置的坐标位置，实现终端在室内的定位。

作为本发明的一种优选技术方案：所述终端定位方法中，室内信号强度数据库按如下方法构建；

分别针对室内的各个坐标位置，执行如下步骤Ⅰ至步骤Ⅱ，获得各个坐标位置分别所对应的数据记录，由此构成室内信号强度数据库；

步骤Ⅰ.获取终端位于坐标位置、所获来自各个伪卫星发射节点的信号强度，然后进入步骤Ⅱ；

步骤Ⅱ.选择该坐标位置所获取各个信号强度中、大于预设信号强度阈值的各个信号强度，并获得该各信号强度分别所对应的伪卫星发射节点，构成该坐标位置与该各伪卫星发射节点分别相对该坐标位置的信号强度之间的数据映射关系，作为该坐标位置所对应的数据记录。