[发明专利]一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动控制方法

权利要求书

1.一种汽车电动尾门的电机转速平稳启动控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1.将电机目标转速值信号作为输入信号发送给积分控制器，将所述电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器；

步骤2.积分控制器根据输入信号和反馈信号计算得出电机驱动电压Uc值，并控制电机控制电路向电机提供驱动电压Uc；

步骤3.测量电机的实际转速，并将测得的电机的实际转速信号作为反馈信号发送给积分控制器；

步骤2中，积分控制器首先计算目标转速和实际转速的差值，然后根据该差值由积分控制器计算电机驱动电压Uc值；

积分控制器按如下公

式(2)计算电机驱动电压Uc值：

其中：K_I为积分系数，U_s为电源电压，n为电机实际转速，D(k)为电机控制电路驱动信号占空比，n_p机为电机目标转速，k为积分控制器当前采样次数；σ_i为第i次采样的超前修正系数；

当n(i)＞n_p(i)+Δn_lim时，有：

当n(i)＜n_p(i)-Δn_lim时，有：

其中：s_i,i-1为第i次采样的霍尔步数与第i-1次采样的步数差，θ_p为当前目标转速切线与正x轴的弧度，α为超前修正权重，

2.一种电动尾门电机转速闭环直流调速系统，包括积分控制器，撑杆直流电机和信号处理器，其特征在于：所述直流调速系统通过权利要求1所述的方法控制电动尾门电机启动。