[发明专利]一种步进式有轨运载器及其运动方法

权利要求书

1.一种步进式有轨运载器的运动方法，该方法中的步进式有轨运载器包括运行轨道和设置于运行轨道上的行走装置，其特征在于：

所述行走装置至少包括两个结构相同的行走单元，所述行走单元主要由机壳、驱动装置、限位装置组成；

所述机壳的的顶部安装有与运行轨道相连的制动装置，机壳底部连接有载物架；载物架上搭载检测仪器，实现沿运行轨道的定向定点检测；所述运行轨道为圆管，制动装置为套于圆管上的电磁阀；或者所述运行轨道为C型轨，机壳的顶部设有安装于C型轨内的滑轮，所述制动装置为安装于运行轨道内的刹车；

所述驱动装置包括设置于机壳内的电磁铁、控制器和电源；

所述限位装置包括设置于行机壳两侧的拉力传感器和触点；

两个相邻的行走单元的拉力传感器之间绑有软绳，两个相邻的行走单元之间的电磁铁的磁性面呈相对设置；

所述步进式有轨运载器的运动方法如下：

行走单元在工作时共有初始态、行进态两种状态，运行轨道上由左至右分为等距的A,B,C,D...等多个点位，其运动步骤如下：

a.当处于初始态I时：行走单元I位于A点，行走单元II位于B点，行走单元I右侧的触点与行走单元II左侧的触点相接触，并将接触产生的信号传输给各自的控制器中，控制器对两行走单元的电磁铁发出指令，使两电磁铁在相对的面上产生相同的磁极，从而产生斥力；

行走单元I的控制器接收到其右侧触点所产生的信号后，对其制动装置发出指令，使其卡在轨道上，行走单元II的控制器接收到其左侧触点所产生的信号后，对其制动装置发出指令，使其松开，行走单元II在电磁铁的斥力作用下向右滑动；

b.当处于行进态时：行走单元II在电磁铁斥力的作用下向右沿运行轨道不断运动，直至连接于两行走单元的拉力传感器之间的软绳绷直，此时行走单元I位于A点，行走单元II位于C点；

软绳在绷直时会对各行走单元的拉力传感器产生拉力，各行走单元的拉力传感器将产生的信号传输给各自的控制器中，控制器对两行走单元的电磁铁发出指令，使两电磁铁在相对的面上产生相反的磁极，从而产生引力；

行走单元II的控制器接收到其左侧拉力传感器所产生的信号后，对其制动装置发出指令，使其卡在轨道上；

行走单元I的控制器接收到其右侧拉力传感器所产生的信号后，对其制动装置发出指令，使其从轨道上松开，行走单元I在电磁铁的引作用下向右滑动；

c.当处于初始态II时:行走单元I在电磁铁引力的作用下向右沿运行轨道不断运动，直至行走单元I右侧的触点与行走单元II左侧的触点相接触，此时行走单元I位于B点，行走单元II位于C点；

两行走单元的触点相接触后，如初始态I中的方式将接触产生的信号传输给各自的控制器中，如此往复初始态与行进态，从而使行走装置沿运行轨道运动。