[发明专利]一种无人驾驶协同探测方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶协同探测方法，包括：S1、通过车载传感器，分别获取主车以及遮蔽车的相关信息，并分别建立主车坐标系和遮蔽车坐标系；S2、判断遮蔽车周围是否存在障碍物，若判断为是，则执行步骤S3，否则返回步骤S1；S3、基于遮蔽车坐标系，获取障碍物的位置信息和速度信息；S4、判断障碍物是否位于主车的探测盲区内，若判断为是，则执行步骤S5，否则返回步骤S1；S5、遮蔽车将遮蔽车相关信息以及障碍物相关信息发送给主车，基于主车坐标系，由主车生成对应场景。与现有技术相比，本发明通过车辆间协同探测，能够解决车辆相对运动遮挡造成的探测范围受限问题，从而有效提高车辆安全，实现车辆周边场景全息感知。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶协同探测方法。

背景技术

无人驾驶技术主要是通过传感器获取车辆外部信息，从而在数字世界中构建一个可供分析、决策的场景模型，然而传感器的检测常常会受到各种干扰、阻碍或遮蔽，即存在探测盲区，使得探测盲区内的障碍物体无法被车辆探测到，这种现象在无人驾驶的运动环境中更为明显。

车辆在运动过程中的相对运动，由于相互之间距离较近，且存在车身的阻碍，导致车辆传感器的探测范围受到限制，容易产生探测盲区，一旦探测盲区内存在障碍物体，由于车辆无法提前获取探测盲区内的障碍物体信息，因此极容易引发安全事故。

综上所述，若能对探测盲区进行协同探测，使车辆根据探测信息生成对应场景，将有利于提升无人驾驶的安全性，减少因为车辆相对运动导致探测范围受限产生的不利影响，并防止由于探测范围受限造成的车辆决策失误。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种无人驾驶协同探测方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种无人驾驶协同探测方法，包括以下步骤：

S1、通过主车和遮蔽车各自的车载传感器，分别获取主车的姿态信息、速度信息以及遮蔽车的姿态信息、速度信息，以分别建立主车坐标系和遮蔽车坐标系，其中，主车坐标系的原点数据即为主车的位置信息，遮蔽车坐标系的原点数据即为遮蔽车的位置信息；

S2、通过遮蔽车的第一车载探测器获取遮蔽车周围的行驶环境数据，根据行驶环境数据，判断遮蔽车周围是否存在障碍物，若判断为是，则执行步骤S3，否则返回步骤S1；

S3、基于遮蔽车坐标系，通过遮蔽车的第二车载探测器获取障碍物的位置信息和速度信息；

S4、判断遮蔽车周围的障碍物是否位于主车的探测盲区内，若判断为是，则执行步骤S5，否则返回步骤S1；

S5、遮蔽车将遮蔽车自身的尺寸信息、位置信息、姿态信息、速度信息以及障碍物尺寸信息、位置信息和速度信息发送给主车，基于主车坐标系，由主车生成对应场景。

优选地，所述步骤S1中车载传感器为MARG传感器，姿态信息包括侧倾偏角、俯仰偏角和车头指向偏角，主车坐标系具体为：主车坐标系原点位于主车的顶部中心位置，根据主车的车头指向偏角，确定主车坐标系的Y轴正方向，主车所在平面顺时针垂直于Y轴正方向为X轴正方向，由右手定则确定Z轴正方向；

遮蔽车坐标系具体为：遮蔽车坐标系原点位于遮蔽车的顶部中心位置，根据遮蔽车的车头指向偏角，确定遮蔽车坐标系的Y轴正方向，遮蔽车所在平面顺时针垂直于Y轴正方向为X轴正方向，由右手定则确定Z轴正方向；

主车速度信息是由主车的MARG传感器获取的在主车坐标系下的主车绝对速度；

遮蔽车速度信息是由遮蔽车的MARG传感器获取的在遮蔽车坐标系下的遮蔽车绝对速度。

优选地，所述步骤S2中第一车载探测器为图像探测器，用于获取车辆周围行驶环境的图像数据。