[发明专利]一种网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元

权利要求书

1.一种网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，钢管上下线单元(1)设置在自动焊接单元(2)四周范围内的设定位置，钢管上下线单元(1)包括钢管工件托架(11)、钢管上下线抓取码放机械臂(12)和钢管上下线电控装置；

数量设置为至少两件的钢管工件托架(11)分别设置在钢管上下线抓取码放机械臂(12)工作范围内的设定钢管上线工作区域和钢管下线工作区域内；

钢管上下线抓取码放机械臂(12)的末节上安装有钢管上下线抓取码放机械手(13)，钢管上下线抓取码放机械臂(12)至少包括可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制钢管上下线抓取码放机械手(13)沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，钢管上下线抓取码放机械手(13)对应钢管工件(6)的两端对置设置为两件，钢管上下线抓取码放机械手(13)底部设有沿左右方向伸出设置的托载机械指(131)以及托载机械指控制机构(132)，托载机械指(131)上还设有定位夹持面，钢管上下线抓取码放机械手(13)上还设有距离传感器和模式识别传感器；

钢管上下线电控装置包括钢管上下线控制器，钢管上下线控制器分别与钢管上下线抓取码放机械臂(12)的坐标驱动总成、钢管上下线抓取码放机械手(13)的距离传感器、模式识别传感器、托载机械指控制机构(132)电连接，钢管上下线控制器与网架连杆自动焊接生产系统集中电控单元的中央控制器电连接；

对未焊接封板或锥头工件(7)的钢管工件(6)进行抓取作业时，钢管上下线控制器根据模式识别传感器反馈的钢管工件(6)的端面位置信息与内置的标准钢管工件(6)的端面位置信息进行对比、并计算偏移量，然后钢管上下线控制器根据计算的偏移量对钢管上下线抓取码放机械手(13)的位置进行调整；对已焊接封板或锥头工件(7)的钢管工件(6)进行抓取作业时，钢管上下线控制器根据模式识别传感器反馈的钢管工件(6)端部的封板或锥头工件(7)的位置信息与内置的标准封板或锥头工件(7)的位置信息进行对比、并计算偏移量，然后钢管上下线控制器根据计算的偏移量对钢管上下线抓取码放机械手(13)的位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，托载机械指(131)的定位夹持面对应钢管工件(6)的端面上设有压力传感器，压力传感器与钢管上下线控制器电连接；

对未焊接的钢管工件(6)进行抓取作业时，两件钢管上下线抓取码放机械手(13)的托载机械指(131)同步动作对钢管工件(6)进行夹持时，当压力传感器反馈夹实信号时，钢管上下线控制器将两件定位夹持面之间的间距尺寸与内置的标准钢管工件(6)的长度尺寸进行对比并记录偏差值、然后输出至中央控制器，然后钢管上下线控制器控制钢管上下线抓取码放机械臂(12)动作使抓取着钢管工件(6)的钢管上下线抓取码放机械手(13)坐标移动至焊接工作平台(21)正上方的设定位置，使实际钢管工件(6)的中分线与标准钢管工件(6)的中分线共线设置。

3.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，托载机械指(131)是直销结构，直销结构中部设有定位夹持大径段，定位夹持面是定位夹持大径段面向钢管工件(6)的端面，托载机械指控制机构(132)是可控制直销结构的托载机械指(131)进行轴向伸缩的伸缩控制机构。

4.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，托载机械指(131)是顶部铰接连接于钢管上下线抓取码放机械臂(12)末节的钩状摆臂结构，定位夹持面设置在钩状摆臂结构的弯钩中部，托载机械指控制机构(132)是可控制钩状摆臂结构的托载机械指(131)沿其铰接点进行摆动的摆动控制机构。

5.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动焊接生产系统的钢管上下线单元，其特征在于，钢管上下线抓取码放机械臂(12)是门架机械臂结构，且两件钢管上下线抓取码放机械手(13)共用同一个门架机械臂。