[发明专利]自动驾驶纵向运动控制的方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶纵向运动控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用前车目标信息、驾驶员期望状态、上层控制单元目标状态、受控车辆的运动状态、期望时距以及目标加速度信息，完成当前激活状态判定、当前运动状态判定以及期望控制状态判定，并将各个判定状态输出，包含纵向控制是否激活、车辆处于跟车状态或巡航状态、当前控制目标状态是稳定状态或过渡状态信息；用于纵向规划和控制的功能逻辑开发；

利用前车目标信息、受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态以及期望控制状态完成目标时距规划、目标车速规划、目标加速度规划，用于纵向决策和纵向控制功能逻辑设计；

利用受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态、目标车速以及目标加速度完成目标控制指令的功能逻辑计算，包括目标扭矩、目标减速度以及执行器的使能状态切换，最终将控制指令发到受控车辆执行机构，完成受控车辆的运动控制；

所述当前激活状态判定具体为：根据TJP状态机信息、环境认知目标信息以及本车运行状态，进行综合判断，输出当前纵向控制系统的目标控制状态，包含系统当前接管状态和目标设置车速；

系统当前接管状态的判定逻辑：

a1为当前车辆不处于前进档或空档状态；

b1为驾驶员踩油门踏板，且该油门扭矩大于系统输出的目标扭矩；

c1为驾驶员踩制动踏板进行制动；

d1为纵向激活状态和TJP激活状态都处于关闭退出状态；

e1为电子手刹处于拉起状态；

当a1|b1|c1|d1|e1＝＝1，则TakeOverStatus＝1，表示系统处于驾驶员接管或者纵向功能退出状态；否则，TakeOverStatus＝0，表示系统未被接管，其中，TakeOverStatus表示接管状态；

目标设置车速的判定逻辑：

当TakeOverStatus＝1时，则Vsetlimit_mps＝Vh_mps；

其中，Vsetlimit_mps表示目标设置车速，Vh_mps表示本车实时车速，单位m/s；

否则，Vsetlimit_mps＝SetSpeed_KPH/3.6；

其中，SetSpeed_KPH表示驾驶员设置车速，单位km/h。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶纵向运动控制的方法，其特征在于：所述当前运动状态判定具体为：根据环境认知目标状态、系统设置车速信息、目标时距和本车实时车速信息进行综合逻辑判定，输出当前纵向控制系统所处的运行状态，包含设置车速巡航状态和跟车行驶状态；

系统默认状态是目标速度巡航状态，巡航车速等于目标设置车速；

从速度巡航跳转到跟车行驶的决策逻辑为：(a2b2c2)||(d2e2)＝＝1；

其中：

a2为环境认知目标车辆存在；

b2为目标设置车速大于目标车辆当前车速；

c2为目标车辆距离小于跟车控制距离；

d2为环境认知目标车辆存在；

e2为真实距离小于目标时距；

从跟车行驶跳转到速度巡航的决策逻辑为：x|(m＇nk)＝＝1；

其中：

x为环境认知目标车辆不存在；

m＇为环境认知目标车辆存在；

n为目标设置车速小于目标车辆当前车速；

k为真实距离大于目标时距。