[发明专利]一种面向自动驾驶的任务调度方法

权利要求书

1.一种面向自动驾驶的任务调度方法，其特征在于，所述任务调度方法包括：

获取任务集合；所述任务集合包括多个任务，所述任务具有任务功能属性标签、任务类型标签和触发类型标签；

根据所述任务功能属性标签，对所述任务集合中的多个任务进行一次分类，得到关键任务列表和非关键任务列表；所述非关键任务列表中包括多个非关键任务，所述关键任务列表中包括多个关键任务；

根据所述任务类型标签对所述关键任务列表中的多个任务进行二次分类，得到驱动任务列表和自动驾驶关键任务列表；

根据所述触发类型标签对所述自动驾驶关键任务列表中的多个任务进行三次分类，得到时间触发型自动驾驶关键任务列表和事件触发型自动驾驶关键任务列表；

对CPU的逻辑处理核心进行隔离分区，得到的每个分区用于执行一个类型的任务；

基于所述非关键任务列表、驱动任务列表和事件触发型自动驾驶关键任务列表中任务的任务量对每个分区确定逻辑处理核心的数量；

在所述每个分区中，采用相应的调度策略，通过所述逻辑处理核心对所述任务执行任务调度。

2.根据权利要求1所述的任务调度方法，其特征在于，所述基于所述非关键任务列表、驱动任务列表和事件触发型自动驾驶关键任务列表中任务的任务量对每个分区确定逻辑处理核心的数量包括：

对所述非关键任务列表中的多个任务、驱动任务列表中的多个任务和事件触发型自动驾驶关键任务列表中的多个任务进行任务执行时间的时间测量，确定各任务的执行时间；

根据所述执行时间确定所述非关键任务列表、驱动任务列表和事件触发型自动驾驶关键任务列表中任务的总执行时间；

根据所述各任务列表的总执行时间确定相应分区的逻辑处理核心的数量。

3.根据权利要求2所述的任务调度方法，其特征在于，所述逻辑处理核心的使用率低于设定阈值。

4.根据权利要求1或2所述的任务调度方法，其特征在于，所述方法还包括：确定用以执行所述时间触发型自动驾驶关键任务列表中任务的相应分区的逻辑处理核心的数量为1。

5.根据权利要求1所述的任务调度方法，其特征在于，所述在所述每个分区中，采用相应的调度策略，通过所述逻辑处理核心对所述任务执行任务调度具体为：

对非关键任务列表中的多个任务，采用sched_other调度策略，执行任务调度。

6.根据权利要求1所述的任务调度方法，其特征在于，所述在所述每个分区中，采用相应的调度策略，通过所述逻辑处理核心对所述任务执行任务调度具体为：

对驱动任务列表中的多个任务，采用sched_other调度策略，执行任务调度。

7.根据权利要求1所述的任务调度方法，其特征在于，所述在所述每个分区中，采用相应的调度策略，通过所述逻辑处理核心对所述任务执行任务调度具体为：

对事件触发型自动驾驶关键任务列表的多个任务，采用sched_rr调度策略，执行任务调度。

8.根据权利要求1所述的任务调度方法，其特征在于，所述在所述每个分区中，采用相应的调度策略，通过所述逻辑处理核心对所述任务执行任务调度具体为：

对时间触发型自动驾驶关键任务列表的多个任务，采用sched_fifo调度策略，执行任务调度。