[发明专利]移动对象旋转方法及装置、控制设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种移动对象旋转方法及装置、控制设备及存储介质。所述移动对象旋转方法，包括：将第一对象投影到目标平面得到第一投影；基于所述第一投影和目标朝向，得到第一向量；将所述第一对象的朝向向量投影到所述目标平面，得到第二向量；基于所述第一向量和所述第二向量，控制所述第一对象沿垂直于所述目标平面的目标轴旋转。

技术领域

本申请涉及移动对象旋转方法，尤其涉及一种移动对象旋转方法及装置、控制设备及存储介质。

背景技术

在一些三维度(Three dimensional，3D)图像场景中，在旋转一个受控对象，除了改变该受控对象的朝向以外，会使得该受控对象相对于其站立的平面发生倾斜等不必要的姿态改变，从而这种3D场景内受控对象的控制有误差或者精确度低的现象。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种移动对象旋转方法及装置、控制设备及存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

本申请实施例第一方面提供一种移动对象旋转方法，包括：

将第一对象投影到目标平面得到第一投影；

基于所述第一投影和目标朝向，得到第一向量；

将所述第一对象的朝向向量投影到所述目标平面，得到第二向量；

基于所述第一向量和所述第二向量，控制所述第一对象沿垂直于所述目标平面的目标轴旋转。

基于上述方案，所述方法还包括将第二对象投影到所述目标平面得到第二投影将第二对象投影到所述目标平面得到第二投影，其中，所述第二投影表征所述目标朝向；

所述基于所述第一投影和目标朝向，得到第一向量，包括：

基于所述第一投影和所述第二投影，得到所述第一向量。

基于上述方案，所述基于所述第一投影和所述第二投影，得到第一向量，包括：

基于所述第一投影的第一中心点和三维坐标系的原点，得到第三向量，其中，所述目标轴为所述三维坐标系的一种坐标轴；所述目标平面为所述三维坐标系的坐标轴所在的一个平面；

基于所述第二投影的第二中心点和所述三维坐标系的原点，得到第四向量；

将所述第四向量减去所述第三向量，得到所述第一向量。

基于上述方案，所述基于所述第一向量和所述第二向量，控制所述第一对象沿垂直于所述目标平面的目标轴旋转，包括：

确定所述第一向量和所述第二向量的夹角；

控制所述第一对象沿所述目标轴旋转所述夹角。

基于上述方案，所述确定所述第一向量和所述第二向量的夹角，包括：

点乘所述第一向量和所述第二向量，得到点乘积；

确定所述第一向量和所述第二向量的长度积；

求取所述点乘积与所述长度积之间的商；

基于所述商，进行反三角函数运算得到所述夹角。

基于上述方案，所述方法还包括：

根据所述第一对象的中心点与三维坐标系的原点，得到所述第一对象的朝向向量，其中，所述目标轴为所述三维坐标系的一个坐标轴；所述目标平面为所述三维坐标系的坐标轴所在的一个平面。

基于上述方案，所述方法还包括：

根据所述第一对象的视线方向，确定所述第一对象的朝向向量。