[发明专利]一种AGV控制系统及方法

权利要求书

1.一种AGV控制系统，其中的AGV车采用色带导航，在AGV车上设置有电池管理系统、安全组件、驱动组件、陀螺仪、RFID阅读器和对色带进行寻迹的相机，其特征在于：所述AGV控制系统包括主控系统，所述主控系统包括工控机和由嵌入式单片机构成的AGV控制板，所述工控机与所述AGV控制板通讯连接，所述陀螺仪与所述RFID阅读器均通过RS232与所述工控机信号连接，所述相机通过USB接口与所述工控机通讯连接，所述电池管理系统和所述驱动组件均通CAN总线与所述AGV控制板连接，所述安全组件经过光耦隔离后与所述AGV控制板的GPIO口连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述AGV控制系统还包括WiFi模块和蓝牙模块，所述WiFi模块通过WiFi网络与上位的调度系统通信连接，在有无线网络覆盖的环境下，调度系统通过WiFi模块对AGV车进行控制，所述蓝牙模块与设置有AGV控制APP的手持设备进行通信并对AGV车进行手动控制。

3.根据权利要求2所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述AGV控制板装置有MCU、电源芯片、CAN收发器、RS232电平转换芯片、蓝牙模块、光耦隔离芯片、mos管驱动芯片、数模转换芯片、IO扩展芯片及运算放大器。

4.根据权利要求3所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述驱动组件包括四个直线电机驱动器、四个转向电机驱动器以及分别设置在AGV车的四个舵轮上的直行电机和转向电机，四个直线电机驱动器分别与四个所述直行电机相连接，四个转向电机驱动器分别与四个所述转向电机相连接，四个所述直线电机驱动器与四个所述转向电机驱动器通过CAN总线与所述AGV控制板相连接。

5.根据权利要求4所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述安全组件包括设置在AGV车上的车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关及喇叭，所述按键开关包括AGV车的启动开关、停止开关、自动手动切换开关及重启开关。

6.根据权利要求5所述的一种AGV控制系统，其特征在于：在所述AGV车上设置的顶升平台由顶升电机驱动，所述AGV控制板的GPIO口通过光耦隔离还连接有备用IO口、AGV车舵轮模拟量输出口、顶升电机驱动借口以及顶升平台的限位信号借口。

7.根据权利要求1所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述相机的数量为三个，三个所述相机分别设置在AGV车底面的前部、中部及后部。

8.一种如权利要求6所述的AGV控制系统的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）开机启动，AGV车上的设备硬件初始化；

（2）控制模式选择，当外部处于无线网络环境中时，调度系统通过无线网络控制AGV车进入自动控制模式，当外部无无线网络环境时，手持设备通过蓝牙与AGV车配对连接，进入手动控制模式；

（3）查询驱动器的参数信息，并对IO口进行扫描；

（4）在自动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收调度系统的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给调度系统，循环检测是否接收到调度系统发送的命令，如有，则继续执行；

（5）在手动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收手持设备的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给手持设备，循环检测是否接收到手持设备发送的命令，如有，则继续执行。