[发明专利]一种充气手的收拢装置

权利要求书

1.一种充气手的收拢装置，其特征在于，包含外部套筒(1)、电机(2)和绳索(3)，外部套筒(1)为圆锥形结构或半球形结构，外部套筒(1)小径端固定连接在伸展手臂距离末端1/4-1/3位置处，伸入外部套筒(1)中的伸展手臂端依次连接有手掌和手指，每个手指之间设置指节，通过伸展手臂实现对手掌和手指的充放气；

电机(2)呈直线排布方式设置在外部套筒(1)的内壁上，且分布于手掌的两侧，两侧首个电机位置与伸展手臂和手掌的连接处平齐，后续电机依次连续排列，电机(2)与手掌、指节及指尖通过绳索(3)连接，电机(2)数量由指节数量确定，每个电机(2)所连绳索数量由手指数量确定；

收拢时，电机(2)按照从手掌到指尖的顺序依次收回绳索(3)，手掌和手指折叠收回至外部套筒(1)内腔中。

2.根据权利要求1所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：电机(2)数量A与每根手指所含指节数量C的关系为A＝(C+2)*2，电机在手掌所在平面内，分布在手掌两侧，每侧电机数目均为A/2个，充气手最终收拢状态为：手掌紧贴伸展手臂，手指分布在外部套筒内壁上。

3.根据权利要求2所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：连接手掌的每个电机所连绳索数量均为1，连接指节及指尖的每个电机所连绳索数量D与手指数量B的关系为D＝[B/2]，[]表示向上取整数。

4.根据权利要求2所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：与外部套筒(1)小径端最近的两侧电机通过绳索连接手掌末端，相邻的电机通过绳索连接手指的第一个指节，按此顺序电机依次与对应指节及指尖通过绳索连接。

5.根据权利要求4所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：每个电机上的绳索和与电机相近的手指上的指节相连，当充气手的手指数量B为偶数时，手掌两侧的电机依次连接就近的B/2根手指的对应指节；当B为奇数时，手掌一侧的电机依次连接就近的[B/2]根手指的对应指节及指尖，[]表示向上取整数，另一侧电机依次连接(B/2)根手指的对应指节及指尖，()表示向下取整。

6.根据权利要求1所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：电机(2)数量A与每根手指所含指节数量C的关系为A＝C+3，电机在手掌所在平面外，沿平面法线正负方向分布，两侧电机数目分别为[A/2]个和(A/2)个，[]表示向上取整，()表示向下取整，充气手最终收拢状态为：手掌紧贴伸展手臂，充气手收拢截面为折线型。

7.根据权利要求6所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：电机(2)与指节及指尖通过绳索(3)连接，连接指节和指尖的每个电机所连绳索数目D与手指数量B的关系为D＝B。

8.根据权利要求6所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：与外部套筒(1)小径端最近的两侧电机通过绳索连接手掌，一侧的相邻电机通过绳索连接全部手指的第一个指节，另一侧相邻电机连接全部手指的第二个指节，按此顺序两侧电机依次与对应指节及指尖交替连接。

9.根据权利要求1所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：手掌和手指收拢后的折叠冗余δ满足：0.05m³≤δ≤0.1m³。

10.根据权利要求2所述的一种充气手的收拢装置，其特征在于：当充气手需要收拢时，两侧电机按照从手掌到指尖的顺序依次启动收回绳索，且要保证上一部位已收拢完成后才可进行下一部位的收拢，即连接手掌的电机先转动收回绳索，待手掌收拢完毕后，连接不同手指第一个指节的电机再转动收回绳索，按此顺序依次进行收拢，直至充气手完全收拢至外部套筒内腔中。