[发明专利]一种多圈编码器的数据采集方法、系统、终端及存储介质

权利要求书

1.一种多圈编码器的数据采集方法，其特征在于，包括：

当接收零位标定指令时，获取编码器发送的零位标定数据并进行断电保存；当系统上电时，获取保存的零位标定数据与编码器实时发送的实时采集数据；根据零位标定数据与实时采集数据确定实际数据值；

根据实时采集数据判断编码器是否过零，若是则对实际数据值进行过零处理：

对获取的实时采集数据标记对应的获取次数，将当前获取的实时采集数据与相邻前次获取的实时采集数据进行对比；

若实时采集数据的二进制数最高位由1变为0，则将实际数据值加上编码器测量最大角度值；若实时采集数据的二进制数最高位由0变为1，则将实际数据值减去编码器测量最大角度值；

其中，编码器所测量的机械装置初始位置置于零位。

2.根据权利要求1所述的多圈编码器的数据采集方法，其特征在于，所述当接收零位标定指令时，获取编码器发送的零位标定数据进行断电保存，包括：

通过显控设备向控制器发送零位标定指令；

控制器接收到零位标定指令后，获取编码器发送的零位标定数据，并将零位标定数据保存在内部铁电存储器中。

3.根据权利要求1所述的多圈编码器的数据采集方法，其特征在于，所述当系统上电时，获取保存的零位标定数据与编码器实时发送的实时采集数据，包括：

控制器上电时，获取内部存储器中存储的零位标定数据，并获取编码器实时发送的实时采集数据。

4.根据权利要求1所述的多圈编码器的数据采集方法，其特征在于，所述根据零位标定数据与实时采集数据确定实际数据值，包括：

将零位标定数据d1与实时采集数据d2根据公式d=d2-d1进行计算，确定实际数据值d。

5.根据权利要求1所述的多圈编码器的数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：将实际数据值进行计算，由二进制转化为十进制得到实际角度值，并输出实际角度值至显控设备进行显示。

6.一种多圈编码器的数据采集系统，用于执行权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，包括：编码器、控制器、显控设备，所述控制器通过通信电缆与编码器、显控设备连接。

7.根据权利要求6所述的多圈编码器的数据采集系统，其特征在于，所述编码器用于将测量的数据发送给控制器；

所述显控设备用于向控制器发送零位标定指令，还用于显示由控制器发送的数据；所述控制器用于接收显控设备发送的零位标定指令，获取编码器发送的零位标定数据并进行断电保存；当系统上电时，获取保存的零位标定数据与编码器发送的实时数据，并根据零位标定数据与实时采集数据确定实际数据值；根据实时采集数据判断编码器是否过零，若是则对实际数据值进行过零处理。

8.一种终端，其特征在于，包括：处理器；

用于存储处理器的执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。