[发明专利]机器人路径规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；

控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；

控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径，包括：

将所述初始行驶路径中包含的路径节点，向所述行驶道路中心线的第一固定侧进行移动，得到第一行驶路径；所述第一固定侧依据目标机器人在行驶道路的行驶方向，且以行驶道路中心线作为参照物所设定得到；

根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述初始行驶路径中包含的路径节点，沿着所述行驶道路中心线的第一固定侧方向进行移动，得到第一行驶路径，包括：

针对所述初始行驶路径中的每一路径节点，将所述路径节点向所述行驶道路中心线的第一固定侧移动第一移动距离，得到第一移动路径节点；

将所述第一移动路径节点组成的路径，作为所述第一行驶路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径，包括：

若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将不会与行驶前方的障碍点产生重叠，则将所述第一行驶路径直接作为所述偏移行驶路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标机器人在所述第一行驶路径上的障碍检测结果，确定所述偏移行驶路径，包括：

若检测到当目标机器人按照所述第一行驶路径行驶时，将会与行驶前方的障碍点产生重叠，则控制所述第一行驶路径朝所述行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径；所述第一固定侧和所述第二固定侧位于所述行驶道路中心线的不同侧；

依据所述第二行驶路径确定所述偏移行驶路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述第一行驶路径朝所述行驶道路中心线的第二固定侧移动，得到第二行驶路径，包括：

确定所述第一行驶路径中重叠的路径节点；所述重叠的路径节点为当目标机器人在所述第一行驶路径上行驶，且与行驶前方的障碍点产生重叠时，在所述第一行驶路径中对应的路径节点；

将所述重叠的路径节点向所述行驶道路中心线的第二固定侧移动第二移动距离，得到第二移动路径节点，直至目标机器人在所述第二移动路径节点与行驶前方的障碍点不产生重叠为止；

将所述第二移动路径节点与所述第一行驶路径中未重叠的路径节点组成的路径，作为所述第二行驶路径。

7.根据权利要求4或5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的距离传感器，检测当目标机器人按照所述第一行驶路径上行驶时，是否会与行驶前方的障碍点产生重叠。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到偏移行驶路径的步骤之后，还包括：

对所述偏移行驶路径中包含的各个路径节点进行三次样条插值，得到多个插值点，并将得到的多个插值点组成的路径作为最终的偏移行驶路径。

9.一种机器人路径规划装置，其特征在于，包括：

初始路径确定模块，用于依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；

偏移路径确定模块，用于控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；

偏移行驶控制模块，用于控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。