[发明专利]一种CT和超声影像融合的微创介入引导系统及方法

权利要求书

1.一种CT和超声影像融合的微创介入引导系统，其特征在于，包括：CT成像设备、超声探头、电磁跟踪设备、计算机设备和显示设备；

所述CT成像设备，用于对患者身体进行CT扫描以获得CT影像序列；

所述超声探头，用于获得患者身体的超声影像；

所述计算机设备，用于对所述CT影像序列进行三维重建，获得患者身体的三维模型；在所述电磁跟踪设备的配合下获取磁场发生器坐标下患者、超声探头和穿刺针之间的位置关系；通过坐标变换，将磁场发生器坐标下患者、超声探头和穿刺针的位置关系转换为CT影像坐标下患者、超声探头和穿刺针的位置关系，获取超声影像在三维模型中的截面位置；根据所述超声影像在三维模型中的截面位置切割所述三维模型，获得与所述超声影像对应的CT影像截面；

所述显示设备，用于同时显示超声影像及与所述超声影像对应的CT影像截面，并显示穿刺针在CT影像中的位置；

所述电磁跟踪设备包括：在患者体表、超声探头和穿刺针上分别设置的六自由度传感器，在固定位置设置的磁场发生器及在所述磁场发生器上设置的倾角传感器；所述磁场发生器，用于产生范围覆盖各六自由度传感器的感测磁场；所述倾角传感器，用于测量磁场发生器的倾角；

所述计算机设备，用于根据各六自由度传感器的输出值获取各六自由度传感器在磁场发生器坐标下的位置和角度，得到磁场发生器坐标下患者、超声探头和穿刺针之间的位置关系；

该引导系统还包括：设置在所述超声探头上的限位装置，用于将穿刺针轴线的移动限定在超声探头探测范围内的扫描平面中，穿刺针的各个部位可分别显示于超声影像中。

2.根据权利要求1所述的引导系统，其特征在于，CT成像设备包括CT扫描床和CT机，影像引导系统还包括：在CT扫描床两侧对称设置的两个定位板及在某一定位板上设置的用于承载磁场发生器的承载件。

3.根据权利要求2所述的引导系统，其特征在于，所述承载件包括立柱和连杆，所述立柱固定于某一定位板上，所述连杆的一端与所述立柱的上部可转动连接，所述连杆的另一端与所述磁场发生器可转动连接。