[发明专利]一种悬挂式铁路货运自动摘钩装置、系统及方法

权利要求书

1.一种悬挂式铁路货运自动摘钩机器人装置，包括悬挂轨道以及在所述悬挂轨道按既定方向滑动的机器人主体，其特征在于，所述机器人主体包括：

悬挂基座，

伸出所述悬挂基座一定距离、配合所述悬挂轨道滑动的左驱动轮；

通过驱动轴连接所述左驱动轮的左驱动电机；

与所述做驱动轮对称设置的右驱动轮，以及与所述左驱动电机对称设置的右驱动电机；

垂直于所述悬挂基座设置的第一伸缩油缸，所述伸缩油缸下方连接固定基座；

平行于所述固定基座表面设置的第二伸缩油缸；所述伸缩第二伸缩油缸驱动机械手装置在位于所述固定基座边缘位置的滑动轨道上往复运动。

2.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述机械手装置包括依次连接的机械手驱动电机、联轴器、减速器以及机械手。

3.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述自动摘钩机器人还包括设置于所述悬挂基座上方的控制器，所述控制器的控制端分别连接左驱动电机、右驱动电机、作用于第一伸缩油缸的液压杆驱动电机，以及作用于第二伸缩油缸的机械手驱动电机。

4.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述悬挂轨道包括双列环形行走轨道和5条供电线，平行悬挂于机车轨道的右侧。

5.根据权利要求1所述的自动摘钩机器人装置，其特征在于，所述装置还包括设置于所述悬挂基座靠近列车一侧的第一摄像机和设置于所述固定基座靠近列车一侧的第二摄像机；所述第一摄像机用于采集车号编码、车钩视频图像，所述第二摄像机用于进一步采集车钩精准视频图像；所述车钩视频图像、车号编码视频图像均送至控制器进行处理。

6.一种悬挂式铁路货运自动摘钩系统，其特征在于，包括权利要求1-5中任意一项所述的自动摘钩机器人装置。

7.根据权利要求6所述的自动摘钩系统，其特征在于，所述悬挂式铁路货运自动摘钩系统还包括驼峰监控单元以及感知设备；

所述驼峰监控单元部署在编组站信息机房，包括主备监控主机、主备视频服务器、主备交换机和冗余UPS模块；所述驼峰监控单元用以实现系统与数据中心的实时通信，获取解体作业通知单和机车参数信息，同时分析感知设备采集的信息，并给摘钩机器人下达摘钩指令；

所述感知设备包括部署在驼峰附近支架上的风速传感器、雨量传感器、雪深传感器，以及部署在机车运行轨道两侧的计轴器，所述风速传感器、雨量传感器、雪深传感器用以采集摘钩机器人的工作环境信息，所述计轴器用以记录待摘钩车厢的通过数及机车运行速度。

8.根据权利要求7所述的自动摘钩系统，其特征在于，所述驼峰监控单元数量根据驼峰编组站的驼峰数量来配置。