[发明专利]一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂

权利要求书

1.一种玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：三连杆摇摆式机械臂包括固定底架(1)、活动组合架(2)、一级摆动组合(3)、二级摆动组合(4)、旋转式吸盘组合(5)、玻璃输送平台(6)，

所述玻璃输送平台(6)安装在活动组合架(2)上，所述活动组合架(2)滑动连接在固定底架(1)上，所述一级摆动组合(3)的定位端轴连接在活动组合架(2)上，一级摆动组合(3)的摆动端轴连接在二级摆动组合(4)的定位端，二级摆动组合(4)的摆动端与旋转式吸盘组合(5)轴连接；

所述固定底架(1)上设有带动活动组合架(2)前后移动用的移动驱动部件(7)，所述活动组合架(2)安装有带动一级摆动组合(3)的摆动端绕着一级摆动组合(3)的定位端前后摆动用的一级驱动部件(8)，所述一级摆动组合(3)的摆动端安装有带动二级摆动组合(4)的摆动端绕着二级摆动组合(4)的定位端前后摆动的二级驱动部件(9)，所述旋转式吸盘组合(5)的左右两端分别安装有与二级摆动组合(4)的摆动端轴连接用的旋转驱动部件(10)；

所述固定底架(1)设有与玻璃输送平台(6)、移动驱动部件(7)、一级驱动部件(8)、二级驱动部件(9)、旋转驱动部件(10)连接和控制它们动作次序用的控制组合器(11)。

2.根据权利要求1所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述活动组合架(2)的底面设有齿牙(12)，所述移动驱动部件(7)的输出端设有与齿牙(12)啮合连接的齿轮(13)。

3.根据权利要求2所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述活动组合架(2)包括滑动架(21)、支承架(22)，支承架(22)安装在滑动架(21)底面的左右两侧，齿牙(12)分别设于支承架(22)的底面；

所述移动驱动部件(7)包括与控制组合器(11)连接的移动驱动电机(71)，移动驱动电机(71)安装在固定底架(1)上，齿轮(13)安装在移动驱动电机(71)的输出轴上；

所述支承架(22)的外侧设有导向滑轮(23)，固定底架(1)的左右两侧设有连接架(14)，连接架(14)的内侧设有与导向滑轮(23)滑动连接的滑槽(141)。

4.根据权利要求1所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述一级摆动组合(3)包括一级摆动主臂(31)，二级摆动组合(4)包括二级摆动主臂(41)，所述旋转式吸盘组合(5)包括旋转臂(51)和安装在旋转臂(51)上的吸盘组合架(52)，

所述一级摆动主臂(31)的定位端安装有与移动驱动部件(7)的输出端固定连接用的一级胀紧联结件(32)，一级摆动主臂(31)的摆动端安装有二级驱动部件(9)，所述二级摆动主臂(41)的定位端安装有与二级驱动部件(9)的输出端固定连接用的二级胀紧联结件(42)，二级摆动主臂(41)的摆动端安装有与旋转驱动部件(10)的输出端固定连接的旋转胀紧联结件(53)，所述旋转驱动部件(10)安装在旋转臂(51)的左右两端。

5.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述一级驱动部件(8)包括一级驱动电机(81)、一级减速机(82)，活动组合架(2)的左右两侧分别安装有安装座(24)，一级驱动电机(81)安装在安装座(24)并与控制组合器(11)连接，一级减速机(82)安装在一级驱动电机(81)的输出轴，所述一级减速机(82)的输出端与一级摆动主臂(31)的定位端轴连接。

6.根据权利要求4所述玻璃上下料用的三连杆摇摆式机械臂，其特征在于：所述二级驱动部件(9)包括二级驱动电机(91)、二级减速机(92)，二级驱动电机(91)分别安装在一级摆动主臂(31)的摆动端上并与控制组合器(11)连接，二级减速机(92)安装在二级驱动电机(91)的输出轴，所述二级减速机(92)的输出端与二级摆动主臂(41)的定位端轴连接。