[发明专利]故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置

权利要求书

1.一种故障车辆控制方法，其特征在于，包括：

根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常；所述第一通信链路连接主驾驶系统和底盘，用于传输第一底盘控制指令；

通过第二通信链路连接冗余驾驶系统和所述底盘，用于传输第二底盘控制指令；在所述第一通信链路正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述第二通信链路传输所述第二底盘控制指令至所述底盘；

在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述冗余驾驶系统生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，所述默认控制方式为执行所述第一底盘控制指令，所述故障控制方式为执行所述第二底盘控制指令；

通过连接所述冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路，发送所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令；

实时检测所述第二通信链路，在检测到所述第二通信链路不正常的情况下，生成第二通信链路故障信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述冗余驾驶系统生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘；

根据预设的故障策略，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

所述根据预设的故障策略，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

确定安全停车区域；

以所述安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；

根据所述故障驾驶路线，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一通信链路正常的情况下，所述第二通信链路传输所述第二底盘控制指令至所述底盘，包括：

在所述第一通信链路正常的情况下，所述冗余驾驶系统生成初始化的第二底盘控制指令；

通过所述第二通信链路，发送所述初始化的第二底盘控制指令至所述底盘。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测信息包括所述第一通信链路的报文频率；

所述根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常，包括：判断所述第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在所述第一通信链路的报文频率不在所述第一预设频率范围内的情况下，判定所述第一通信链路不正常。

6.一种底盘控制指令执行方法，其特征在于，包括：

接收第一底盘控制指令，所述第一底盘控制指令通过连接主驾驶系统和底盘的第一通信链路传输；

接收用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述第二底盘控制指令通过连接冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路传输；

在默认控制方式下，执行所述第一底盘控制指令；

在接收到切换控制指令的情况下，根据所述切换控制指令，将所述默认控制方式切换为故障控制方式，并执行所述第二底盘控制指令，其中，所述切换控制指令和所述第二底盘控制指令是由所述故障车辆上的冗余驾驶系统生成的；所述切换控制指令通过所述第二通信链路传输；

根据所述底盘的反馈报文频率，判定所述底盘是否正常。