[发明专利]一种自动售货机的取运送货装置

权利要求书

1.一种自动售货机的取运送货装置，包括：

机械手，可在多个自由度上运动，用于在自动售货机仓内取运货物或储物盒；

机械手俯仰系统，包括电推杆、联动杆、滑轮、机械手，所述机械手俯仰系统可控制机械手在自动售货机仓内作竖直方向俯仰运动；

机械臂横移系统，包括机械侧臂、横移滑轨、横移滑块、横移驱动电机，所述机械臂横移系统与机械手俯仰系统连接，可控制机械手在自动售货机仓内前后移动；

机械臂升降系统，包括侧臂、升降滑轨、升降滑块、升降驱动电机，所述机械臂升降系统与机械臂横移系统连接，控制机械手在自动售货机仓内上下移动；

基座平移系统，包括平移滑轨、平移滑块、平移驱动电机、竖直联动杆，所述基座平移系统与机械臂升降系统连接，可控制机械手在自动售货机仓内左右移动；

所述机械手俯仰系统的电推杆可通过联动杆带动机械手绕滑轮做竖直方向的俯仰运动；

还包括机械臂旋转系统，包括支座、机械臂旋转驱动电机、机械大臂，所述机械臂旋转系统分别与机械臂横移系统和机械手俯仰系统连接，可控制机械手在水平方向作旋转移动；

所述机械臂旋转系统中，支座与所述机械臂横移系统的横移滑块连接，机械臂旋转驱动电机安装于支座上，机械大臂通过传动轴与机械臂旋转驱动电机连接，机械臂旋转驱动电机驱动时带动机械大臂前后旋转。

2.根据权利要求1所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述基座平移系统中，平移驱动电机驱动平移滑块水平运动。

3.根据权利要求1所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述平移滑轨有两条，两平移滑轨分别安装于自动售货机货仓的顶部和底部，平移滑块分别安装于两条平移滑轨上。

4.根据权利要求3所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述平移驱动电机安装于平移滑轨的一端，平移驱动电机可带动一个平移滑块在平移滑轨上移动，同时通过竖直联动杆带动另一平移滑轨上的平移滑块在滑轨上移动。

5.根据权利要求1所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述机械臂升降系统中，侧臂两端与所述基座平移系统的两平移滑块相连接，升降滑轨安装于侧臂上，升降驱动电机可带动升降滑块在升降滑轨上移动。

6.根据权利要求5所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述升降驱动电机安装于升降滑轨底端。

7.根据权利要求1所述的一种自动售货机的取运送货装置，其特征在于：所述机械臂横移系统中，机械侧臂与所述机械臂升降系统的升降滑块连接，横移滑轨安装于机械侧臂上，横移驱动电机安装于横移滑轨一端，横移驱动电机可驱动横移滑块在横移滑轨上移动。