[发明专利]一种利用机械手操作的储存柜

说明书

本发明公布了一种利用机械手操作的储存柜，它包括柜体、提存控制器和顶棚，柜体内设有多个储物格，每个储物格均配设有取件门，柜体内中部设有中空结构，储物格呈多行和多列状态分布在中空结构两侧；中空结构内设有物件提升装置和提存机械手，物件提升装置设在中空结构的一端；提存机械手安装在水平横移机构上，用于对物件提升装置上摆放的物件进行提取并输送到对应的储物格内；柜体下端且在位于物件提升装置对应处设有物件存放通道，物件存放通道口处设有放件门。本发明自动化程度高，能够对物件进行精准提取并存储到对应的储物格内，方便存储工作人员对物件进行连续化投放，降低存储工作人员的劳动强度，提高存储工作人员投放物件的效率。

技术领域

本发明涉及一种利用机械手操作的储存柜。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的利用机械手操作的储存柜存在以下方面的缺陷，机械手存取物件的过程中容易对物件造成夹伤，同时由于缺乏定位装置，很难实现运动过程中的精准定位，导致取放物件的时候存在偏差，无法对物件进行精准存取。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种利用机械手操作的储存柜，自动化程度高，能够对物件进行精准提取并存储到对应的储物格内，方便存储工作人员对物件进行连续化投放，降低存储工作人员的劳动强度，提高存储工作人员投放物件的效率。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括储物格、物件提升装置和提存机械手，储物格内设置有支撑底板，物件提升装置包括水平设置的提升板，其特征在于，提存机械手包括水平设置的提存板，提存板可旋转，提存板底面设置有伸缩式定位插销，提存板末端设置有多个支撑条；支撑底板的上表面和提升板的底面均设置有与伸缩式定位插销相匹配的定位座组件，还设置有与支撑条和伸缩式定位插销形状相匹配的长条状缺口。

柜体上设置有提存控制器、顶棚和多个存放层，每个存放层均配有一个水平横移机构，每个存放层均设置有多个储物格，每个储物格均配设有取件门，取件门可以通过输入密码或扫码来打开，储物格用来储放物件，在取件时，需要将取件门打开然后取走储物格内的物件。柜体内设置有中空结构，水平横移机构、物件提升装置和提存机械手设置在中空结构的内，每个存放层均配有一个水平横移机构和提存机械手，物件提升装置和提存机械手都在中空结构的内部运行。水平横移机构设置在物件提升装置的侧方；提存机械手安装在水平横移机构上；柜体的下端设置有物件存放通道，物件存放通道的入口处设有放件门。

优选的，物件提升装置包括步进电机、第一转轴、第二转轴、传输带和提升板；第一转轴和第二转轴安装在中空结构内，第一转轴设置在第二转轴的正上方，第一转轴和第二转轴中的任意一个与步进电机的输出轴连接，传输带安装在第一转轴和第二转轴上；提升板的数量为多个，且均匀固定在传输带上；物件提升装置用于对物件进行提升并输送到目标储物格所在的水平位置，具体在运作时，步进电机带动第一转轴和第二转轴旋转，传输带进行顺时针方向旋转，提升板带动物件提升到目标储物格所处的水平位置。

优选的，提升板包括支撑面板和固定板，固定板与支撑面板之间相互垂直，固定板通过螺栓与传输带连接。

优选的，提存机械手包括横向滑块、竖板、气缸、纵向导轨、纵向滑块、横板、旋转驱动机构、转台、提存板和伸展驱动机构，其中，横向滑块固定设置在竖板的顶部，纵向导轨固定在竖板上，纵向滑块安装在纵向导轨上，横板的端部与纵向滑块固定连接，气缸安装在座体底部，气缸的伸出端与横板的上端固定连接；转台安装在横板上，且可在旋转驱动机构的作用下按照顺时针或逆时针方向旋转90°；提存板安装在转台的末端，且可在伸展驱动机构的作用下向前推动；提存板的末端设置有多个支撑条，支撑条与长条状缺口匹配设置。提存机械手在提取物件提升装置上的物件时，需要对提存板进行定位，提存板定位后可以对物件进行精准提取。