[发明专利]一种石油化工巡检机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种石油化工巡检机器人，其特征在于，包括底盘(100)，所述底盘(100)上卡合有外护罩(110)；

折叠臂架装置(200)，所述折叠臂架装置(200)包括回转台(210)、第一折叠臂(220)以及第二折叠臂(230)，所述回转台(210)与外护罩(110)转动连接并置于外护罩(110)外侧，所述第一折叠臂(220)一端与回转台(210)转动连接，另一端与第二折叠臂(230)转动连接；

动力及驱动装置(400)，所述动力及驱动装置(400)用于为巡检机器人提供移动的动力并进行驱动；

数据采集及监控装置(500)，所述数据采集及监控装置(500)用于采集现场数据并对现场进行监控；

控制装置(300)，所述控制装置(300)包括电控箱(310)，所述电控箱(310)位于底盘(100)上，分别与折叠臂架装置(200)、动力及驱动装置(400)以及数据采集及监控装置(500)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述外护罩(110)上还设有吊耳(111)，所述吊耳(111)数量至少为一个。

3.根据权利要求1所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述外护罩(110)外侧，至少沿巡检机器人行进方向设置有照明灯(112)。

4.根据权利要求1所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述折叠臂架装置(200)的驱动方式采用液压驱动、气压驱动或电气驱动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述动力及驱动装置(400)包括动力组件(410)以及驱动组件(420)，所述动力组件(410)分别与驱动组件(420)、折叠臂架装置(200)、数据采集及监控装置(500)以及电控箱(310)电连接；所述动力组件(410)包括电源(411)，所述驱动组件(420)包括驱动电机(421)以及车轮(422)，所述驱动电机(421)位于底盘(100)上，并分别与电源(411)以及电控箱(310)电连接，所述车轮(422)与驱动电机(421)连接。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述数据采集及监控装置(500)包括数据采集组件(510)以及视频监控组件(520)，所述数据采集组件(510)位于第二折叠臂(230)自由端，与第二折叠臂(230)转动连接，并与电控箱(310)电连接，所述视频监控组件(520)置于外护罩(110)外侧，并与电源(411)以及电控箱(310)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述数据采集组件(510)包括数据收集盒(511)，所述数据收集盒(511)置于第二折叠臂(230)自由端，并与电控箱(310)电连接；所述数据收集盒(511)在表面或内腔中设置有一种或一种以上的传感器(512)。

8.根据权利要求7所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述传感器(512)包括但不限于声音传感器、气味传感器、可燃气体检测传感器、辐射性传感器、亮度传感器、烟雾传感器、温度传感器、压力传感器。

9.根据权利要求6所述的一种石油化工巡检机器人，其特征在于，所述视频监控组件(520)包括监控云台(521)以及摄像头(522)，所述监控云台(521)位于外护罩(110)外侧，并与电源(411)以及电控箱(310)电连接，所述摄像头(522)至少位于巡检机器人行进方向一侧，并与电源(411)以及电控箱(310)电连接。

10.一种石油化工巡检机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据石油化工厂的环境进行建模，并拟定石油化工巡检机器人的巡检路径以及巡检时间；

S2、将拟定的巡检路径信息传输至石油化工巡检机器人的电控箱(310)，等到巡检时间，石油化工巡检机器人启动离开启动点；

S3、石油化工巡检机器人自动定位至拟定的巡检路径的初始点，传感器(512)、监控云台(521)以及摄像头(522)开始工作，石油化工巡检机器人进入巡检工作状态；

S4、巡检工作状态下的石油化工巡检机器人，通过照明灯(112)以及摄像头(522)检测拟定的巡检路径上是否有障碍物，并通过电控箱(310)判断障碍物大小，确定石油化工巡检机器人是否绕行；

S5、石油化工巡检机器人按照拟定的巡检路径巡检完毕后，回到石油化工巡检机器人启动点，并自动充电，等待下一个巡检时间。