[发明专利]一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法

说明书

本发明涉及一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法，属于自动化流水线控制设备及方法领域。输送带一侧设有自动分拣线，自动分拣线设置若干包裹上件入口，自动分拣线与输送带之间布置机器人；输送带输入端设有二维视觉摄像系统与速度传感器，机器人手臂上设有视觉摄像机；通过二维视觉摄像系统和速度传感器判定输送带上各包裹位置并配合机器人实现抓取包裹作业，机器人通过手臂上部的视觉摄像机将包裹附有标签的标签面朝上放入自动分拣线包裹上件入口；在物流行业特别是快递行业在包裹自动分拣线入口包裹上件的工序中可以实现自动化，节约了人力成本，并且解决了因为工人劳动强度大，效率低，导致整个自动化分拣线效率降低的问题。

技术领域

本发明涉及一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法，属于自动化流水线控制设备及方法领域。

背景技术

目前物流行业涉及多品种包裹分拣工序，特别是快递行业对包裹进行自动分拣时，仍然需要人工将包裹拿到自动分拣线的入口位置，我们称上件口，并且包裹上粘贴的面单（含条形码或二维码信息的标签）必须朝上。但是随着社会的进步，用工成本不断上升，而且工人劳动强度大，工作效率会随着工人体力的消耗而降低，供件速度决定了后面自动分拣线的速度，随着人工效率的降低，会导致整个分拣系统效率低下。

发明内容

本发明针对上述不足提供了一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统及上件方法。

本发明采用如下技术方案：

本发明所述的基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统，包括一个用于输送包裹的输送带，输送带一侧设有自动分拣线，自动分拣线设置若干包裹上件入口，自动分拣线与输送带之间布置机器人；所述的输送带输入端设有二维视觉摄像系统与速度传感器，机器人手臂上设有视觉摄像机；通过二维视觉摄像系统和速度传感器判定输送带上各包裹位置并配合机器人实现抓取包裹作业，机器人通过手臂上部的视觉摄像机将包裹附有标签的标签面朝上放入自动分拣线包裹上件入口；自动分拣线包裹上件入口的一侧设有翻转平台；

所述的自动分拣线设置若干自动分拣线包裹上件入口，若干上件入口对应布置一台机器人。

所述的机器人的抓取手部上设有包裹感应装置；该包裹感应装置与抓取手部抓取后的包裹相接触。

本发明所述的一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统，该翻转平台包括翻转平台底座，翻转架，移动杆，移动架，移动挡板，底部挡板，旋转轴齿轮，旋转电机轴齿轮，旋转电机，夹紧滑槽，移动滑槽，移动十字支架，滑块，移动气缸，包裹检测光电管；

所述的翻转平台底座呈方形结构，翻转平台底座上端面布置翻转架，翻转架上端面设置相互平行的移动滑槽，移动架的两端分别置于相互平行的滑槽内；垂直于移动架两端向上设有移动杆，移动架的底部设有夹紧滑槽；移动杆之间设有移动挡板，所述的移动挡板的两端上设有用于包裹检测光电管；翻转架的一端固定设置旋转轴齿轮；

所述的移动气缸垂直于移动滑槽之间，布置在靠近旋转轴齿轮的翻转架底端；所述的移动气缸的驱动端与移动十字支架的一端相连；移动十字支架的另一端的端部设有滑块，滑块布置在夹紧滑槽内，移动十字支架的中部设有为铰接相连；

由移动气缸驱动移动十字支架以中部铰接结构为端点发生夹角变形，从而使相连的移动架沿移动滑槽的延伸方向作往复运动，实现将移动挡板与底部挡板的包裹夹紧及松放；

所述的旋转电机与减速机相配合驱动旋转电机轴齿轮转动，旋转电机轴齿轮与翻转架上的旋转轴齿轮相啮合；旋转电机带动旋转轴齿轮转动，翻转架以旋转轴齿轮为圆心进行翻转，翻转架的翻转角度为135°。

所述的翻转架位于旋转轴齿轮的一端垂立设置底部挡板；所述的底部挡板上设有包裹检测光电管。

本发明所述的一种基于二维视觉的自动分拣线包裹上件系统，还包括底部光电发射管，底部光电接收管，移动光电接收管，移动光电发射管；