[发明专利]一种基于图像的相机姿态估计方法

说明书

一种基于图像的相机姿态估计方法。本估计方法包括二步，第一步输入图像，通过神经网络得到当前图像的消失点在图像坐标系上的坐标;第二步通过视线消失点的坐标，得到相机的姿态估计。本发明用于相机姿态估计。

技术领域：

本发明涉及一种基于图像的相机姿态估计方法。

背景技术：

在车辆行驶过程中，为了了解周围的环境信息，摄像头是必不可少的元件;而为了准确地处理从摄像头获取的图像信息，就需要进行相机标定。相机标定主要涉及到相机内参和相机外参，而相机外参就是我们主要进行标定的部分。

现有的相机标定算法已经非常成熟了,它的优点是简单快捷精确，但传统方法也有着自己的缺点包括：没有实时性，不能随着外部环境的变化实时更新；依赖外部道具，比如棋盘格标定板等。这样一来，就无法处理一些特殊情况，如：摄像头被移动、道路崎岖不平。

发明内容：

本发明的目的是提供一种不依赖外部道具，十分方便的一种基于图像的相机姿态估计方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于图像的相机姿态估计方法，本估计方法包括二步，第一步输入图像，通过神经网络得到当前图像的消失点在图像坐标系上的坐标;第二步通过视线消失点的坐标，得到相机的姿态估计。

所述的一种基于图像的相机姿态估计方法的相机，其组成包括: 相机，所述的相机的底部放在托板上，所述的托板开有插槽，所述的相机的底部装在所述的插槽内，所述的相机的顶部粘接顶板，所述的顶板固定连接固定环，所述的托板的左侧粘接左固定板，所述的左固定板连接左固定环，所述的托板的右侧粘接右固定板，所述的右固定板连接右固定环，所述的左固定环、所述的固定环、所述的右固定环之间穿过弹力绳，所述的弹力绳的开口端打结固定。

所述的一种基于图像的相机姿态估计方法的相机，所述的托板的底部连接支撑柱，所述的支撑柱的底部连接3个夹角为120°的支撑腿，所述的支撑腿连接带有刹车的万向转轮，所述的支撑腿延伸至所述的托板的外侧。

有益效果：

1.本发明具有实时性，能够随时进行检测，能够处理摄像头被移动、道路崎岖不平等特殊情况。

附图说明：

附图1是本产品的为流程示意图。

附图2是本产品的神经网络结构图。

附图3是本产品相机的支撑固定图。

具体实施方式：

下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：

一种基于图像的相机姿态估计方法，本估计方法包括二步，第一步输入图像，通过神经网络得到当前图像的消失点在图像坐标系上的坐标;第二步通过视线消失点的坐标，得到相机的姿态估计。

实施例2：

实施例1所述的一种基于图像的相机姿态估计方法的相机，其组成包括: 相机1，所述的相机的底部放在托板2上，所述的托板开有插槽3，所述的相机的底部装在所述的插槽内，所述的相机的顶部粘接顶板4，所述的顶板固定连接固定环5，所述的托板的左侧粘接左固定板6，所述的左固定板连接左固定环7，所述的托板的右侧粘接右固定板8，所述的右固定板连接右固定环9，所述的左固定环、所述的固定环、所述的右固定环之间穿过弹力绳10，所述的弹力绳的开口端打结固定。

托板的插槽能够固定相机，左固定环、固定环、右固定环、弹力绳配合使用能够进一步固定相机，确保相机使用安全。

实施例3：