[发明专利]自动包装设备和自动包装方法

权利要求书

1.一种自动包装设备，包括：

第一机械手，具有末端执行器；

包装工位，包括：

龙门架，其具有架体、和安装在架体上部的顶部吸盘；

撑袋机构，其具有底部吸盘、第一臂和第二臂、第一驱动器和第二驱动器、以及轨道，其中第一驱动器通过联动机构驱动第一臂和第二臂朝向或远离彼此运动，且其中第一臂和第二臂、第一驱动器和联动机构设置在该轨道上且被第二驱动器驱动以在该轨道上运动。

2.如权利要求1所述的自动包装设备，还包括具有末端执行器的第二机械手，其中第一机械手的末端执行器用于至少拾取第一配件，第二机械手的末端执行器用于至少拾取第二配件。

3.如权利要求2所述的自动包装设备，还包括说明书工位，第二机械手能从该说明书工位拾取作为第二配件的说明书。

4.如权利要求2所述的自动包装设备，还包括零件输送装置，第一机械手能从该零件输送装置接收作为第一配件的至少一个零件。

5.如权利要求1所述的自动包装设备，其中，龙门架还包括安装在架体上部的顶部驱动器，该顶部驱动器能驱动顶部吸盘以相对于架体上下运动。

6.如权利要求5所述的自动包装设备，其中，龙门架还包括设置在架体上部的上热封板，该上热封板被顶部驱动器驱动，以相对于架体上下运动。

7.如权利要求5或6所述的自动包装设备，其中，龙门架还包括架体驱动器和轨道，架体安装在轨道上并被架体驱动器驱动，以在轨道上移动。

8.如权利要求1所述的自动包装设备，其中，撑袋机构还包括底板以及驱动底板在旋转位置和水平位置之间旋转的旋转驱动器，其中底部吸盘、第一臂和第二臂、第一驱动器和第二驱动器、轨道以及联动机构设置在该底板上并能随底板一起旋转。

9.如权利要求8所述的自动包装设备，其中，撑袋机构还包括设置在底板上的下热封板。

10.如权利要求1所述的自动包装设备，还包括称重工位，其包括：

称重器件、摆动器件、对摆动器件进行驱动的摆动器件驱动器。

11.一种自动包装方法，包括：

使用如权利要求1所述的自动包装设备执行以下步骤：

步骤1，第一机械手拾取包装袋；

步骤2，第一机械手将包装袋运送到包装工位，在包装工位处，撑袋机构的底部吸盘吸附包装袋的下表面，龙门架的顶部吸盘吸附包装袋的上表面，以将包装袋口沿上下方向打开；

步骤3，第一臂和第二臂被第二驱动器朝向包装袋口驱动，并伸入包装袋口中，随后第一臂和第二臂被第一驱动器驱动以远离彼此运动，以将包装袋口沿横向打开；

步骤4，第一机械手拾取至少一个零件，并将至少一个零件运送到包装袋工位处的包装袋中。

12.如权利要求11所述的自动包装方法，其中，撑袋机构还包括底板以及驱动底板在旋转位置和水平位置之间旋转的旋转驱动器，其中底部吸盘、第一臂和第二臂、第一驱动器和第二驱动器、轨道以及联动机构设置在该底板上并能随底板一起旋转，

且该方法还包括：

在步骤3中将包装袋口沿横向打开之后，通过旋转驱动器让底板从水平位置旋转到旋转位置，使得包装袋口朝向上倾斜；和

在步骤4中将至少一个零件运送到包装袋工位处的包装袋中之后，通过旋转驱动器让底板旋转至水平位置。

13.如权利要求11或12所述的自动包装方法，其中，自动包装设备还包括具有末端执行器的第二机械手，且该步骤3还包括：

通过第二机械手拾取说明书，并让说明书经过被打开的包装袋口放入包装袋中。