[发明专利]一种机器人电子皮肤、机器人及交互方法

权利要求书

1.一种机器人电子皮肤，其特征在于，包括：

绝缘支撑件；

电容感应单元，设置于所述绝缘支撑件的外表面，用于与靠近所述电容感应单元的接地物体构成第一电容；

控制电路，与所述电容感应单元连接，所述控制电路包括LC谐振电路与接地端口，其中，所述接地端口与大地构成第二电容，所述LC谐振电路包括第一节点与第二节点，所述电容感应单元与所述第一节点连接；

基准层，设置于所述绝缘支撑件的内表面，与所述接地端口连接，所述基准层与大地构成第三电容；

当激励信号从所述第一节点输入时，得到第一震荡电路，当激励信号从所述第二节点输入时，得到第二震荡电路，所述控制电路用于来回切换所述第一震荡电路和所述第二震荡电路，并根据震荡频率计算所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述震荡频率对应震荡周期，所述第一震荡电路对应所述震荡周期的第一周期，所述第二震荡电路对应所述震荡周期的第二周期。

3.根据权利要求1所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述电容感应单元包括电容感应层，所述电容感应层设置于所述绝缘支撑件的外表面，用于与靠近所述电容感应层的接地物体构成第一电容。

4.根据权利要求3所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述电容感应单元的数量为多个，呈阵列式地设置于所述绝缘支撑件的外表面。

5.根据权利要求4所述的机器人电子皮肤，其特征在于，每相邻两个所述电容感应单元相互绝缘。

6.根据权利要求3-5任一项所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述电容感应层包括金属片、金属板或金属涂层。

7.根据权利要求1所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述基准层包括接地金属片、接地金属板、接地金属涂层或机器人的接地金属外壳。

8.根据权利要求1所述的机器人电子皮肤，其特征在于，所述第三电容大于所述第一电容。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的机器人电子皮肤。

10.一种交互方法，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的机器人电子皮肤；

检测所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离；

在所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离小于预设范围时，控制机器人执行预设的操作。

11.根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，当所述机器人处于第一模式时，

所述在所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离小于预设范围时，控制机器人执行预设的操作包括：

在所述距离小于所述预设范围时，记录开始时刻对应的第一路径点位、结束时刻对应的第二路径点位以及所述第一路径点位和所述第二路径点位之间的运动轨迹；

根据所述第一路径点位、所述第二路径点位以及所述运动轨迹控制所述机器人进行示教操作。

12.根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，当所述机器人处于第二模式时，

所述在所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离小于预设范围时，控制机器人执行预设的操作包括：

在所述距离小于所述预设范围时，确定所述电容感应单元对应的转轴以及所述接地物体对所述电容感应单元的切向力方向；

根据所述转轴和所述切向力方向，控制所述机器人进行示教操作。

13.根据根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，当所述机器人处于第三模式时，

所述在所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离小于预设范围时，控制机器人执行预设的操作包括：

控制机器人停止运动后移动到第三路径点位；

根据第一算法和所述第三路径点位重新规划所述机器人的运动轨迹。

14.根据根据权利要求10所述的交互方法，其特征在于，当所述机器人处于第三模式时，

所述在所述接地物体与所述电容感应单元之间的距离小于预设范围时，控制机器人执行预设的操作包括：

根据第二算法，通过运动叠加调整所述机器人的运动轨迹。