[发明专利]一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法

权利要求书

1.一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，由机器人系统夹持布片内侧并控制所述布片运动，依据设定的针距计算所述机器人的运动速度V_tool，并通过通信接口传输给缝纫机控制系统；

步骤S2，所述缝纫机控制系统接收所述机器人的运动速度V_tool，将其设定为缝纫机的送步机构的送布速度V_sewing；并根据送布速度V_sewing和传动比i，计算缝纫机上电机的转速R_m，并将与所述电机的转速R_m对应的模拟信号量S_a发送至所述缝纫机的电机控制模块，由所述电机控制模块输出转速R'_m驱动缝纫机的送布轮运动；

步骤S3，由所述送布轮上编码器实时采集送布轮的速度V′_sew，并反馈至所述缝纫机控制系统，由所述缝纫机控制系统对送布轮的转速误差ΔV进行处理，得到闭环控制后的送布速度V_i，以使得缝纫机的送布速度与机器人速度实时协同。

2.如权利要求1所述的基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，其特征在于，在所述步骤S2中，根据送布速度V_sewing和传动比i，计算缝纫机上电机的转速R_m为

R_m＝i·V_sewing

3.如权利要求1所述的基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，其特征在于，在所述步骤S2中，根据电机转速和模拟信号量的关系f(R_m,S_a)计算模拟信号量S_a，此处f(R_m,S_a)的关系依据具体的缝纫机而定，缝纫机电机转速与该模拟信号量为线性关系。

4.如权利要求1所述的基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，其特征在于，在所述步骤S3中，由所述缝纫机控制系统对送布轮的转速误差ΔV进行处理，包括：

Δp＝k_pΔV

ΔV_i＝Δp+Δd

其中，Δp，Δd为比例和微分环节调节的输出量，k_p，T_d为对应的调节系数，经过调节之后，输入给控制器的速度V_i为：

V_i＝V_sewing+ΔV_i。