[发明专利]拉索驱动机构及其轻便助力设备

权利要求书

1.一种拉索驱动机构，其特征在于，包括拉索、拉索驱动动力装置、髋传动机构及膝传动机构，所述拉索驱动动力装置包括：动力基座和动力输出端；

其中，所述髋传动机构包括：髋上臂、髋下臂及髋滑轮，所述髋上臂的上端与所述动力基座固联，所述髋上臂的下端与所述髋下臂的上端转动联接；所述髋滑轮可自由转动，设置在所述髋上臂的下端或者所述髋下臂的上端；

所述膝传动机构包括：大腿杆及膝转盘，所述大腿杆的上端与所述髋下臂的下端固联，所述膝转盘可自由转动，设置在所述大腿杆的下端；

所述拉索从所述动力输出端引出，向所述髋滑轮和所述膝转盘传递动力，以使所述髋滑轮和所述膝转盘在所述拉索驱动动力装置的驱动下，分别输出对应的力矩;

所述拉索驱动机构在使用时，设置于穿戴者腰背部；

所述髋滑轮可以相对所述髋上臂独立的转动，所述拉索可以带动所述髋滑轮转动；

当拉索被动力输出端收紧而处于张紧状态时，所述拉索可以对所述髋上臂和所述髋下臂施加力矩；

所述拉索包括第一拉索和第二拉索；

所述第一拉索的一端固定在所述动力输出端上，另一端从所述动力输出端引出后，沿第一方向绕经所述髋滑轮并固定在所述髋滑轮上；

所述第二拉索的一端固定在所述髋滑轮上，另一端沿第二方向绕经所述髋滑轮后，从所述髋滑轮切出并固定在所述膝转盘上；所述第一方向与第二方向为相反的方向；

在拉索驱动机构的运行过程中，所述拉索驱动动力装置可收紧所述第一拉索，在所述第一拉索的带动下，令所述髋滑轮顺时针转动从而驱动第二拉索收紧，并相应的带动所述膝转盘转动，以实现将拉索驱动动力装置的动力输出至髋关节及膝关节的目标。

2.根据权利要求1所述的拉索驱动机构，其特征在于，还包括拉索润滑管；所述拉索润滑管套设在部分或者全部所述拉索外。

3.根据权利要求2所述的拉索驱动机构，其特征在于，所述拉索润滑管为弧形的拉索润滑管；

所述拉索的一端固定于所述动力输出端；所述拉索的另一端从所述动力输出端引出并穿过所述拉索润滑管，在所述弧形的拉索润滑管的引导下与所述髋滑轮的至少一部分弧长接触后，从所述髋滑轮切出并固定在所述膝转盘上。

4.根据权利要求1所述的拉索驱动机构，其特征在于，所述髋滑轮的表面设置有沿周向设置的螺旋拉索导槽；

所述拉索的一端固定于所述动力输出；所述拉索的另一端从所述动力输出端引出后，通过所述螺旋拉索导槽绕经所述髋滑轮至少一圈后，切入并固定在所述膝转盘上。

5.根据权利要求1所述的拉索驱动机构，其特征在于，所述拉索包括至少两根并行的拉索；

所述动力输出端、所述髋滑轮以及所述膝转盘中的至少一个设置有拉索预紧机构；

所述拉索预紧机构用于调节不同拉索的安装张力以使所述至少两根并行拉索的张力在工作时保持一致。

6.根据权利要求5所述的拉索驱动机构，其特征在于，所述拉索预紧机构由多个可调节相对位置的轮体组成；所述不同拉索的安装张力由多个所述轮体之间的相对位置控制。

7.根据权利要求1-6任一项所述的拉索驱动机构，其特征在于，所述髋上臂与所述髋下臂绕髋转轴旋转，所述髋滑轮绕髋滑轮转轴旋转；

所述髋转轴与所述髋滑轮转轴不共轴，以使所述拉索收紧时，在所述髋传动机构上产生与所述髋上臂和髋下臂之间的相对角度对应的转矩。