[发明专利]一种圆柱形堆高AGV安全保护系统

说明书

本发明公开了一种圆柱形堆高AGV安全保护系统，包括1‑车架、2‑提升门架、3‑抱夹、4‑拉绳编码器、5‑光电传感器一、6‑光电传感器二、7‑控制器，4‑拉绳编码器安装于1‑门架上，所述5‑光电传感器一、6‑光电传感器二安装于3‑抱夹下方。4‑拉绳编码器用于测量抱夹高度。5‑光电传感器一用于检测抱夹前方是否有物体，防止堆高AGV运行中货物相撞。6‑光电传感器二用于检测抱夹下方是否有物体，防止堆高AGV抱夹松开放货时货物放空导致货物坠落。系统方便简单，安全可靠，可以有效避免堆高AGV在放货时出现的货物相撞和货物放空情况发生。

技术领域

本发明属于物流设备自动控制领域，具体涉及一种堆高AGV防货物坠落和货物相撞的保护系统。

背景技术

圆柱形堆高AGV主要应用于圆柱形货物在仓库中的自动储存与运输，如纸卷、铝卷、钢卷等。区别于托盘式堆高AGV，圆柱形堆高AGV载重更大、堆高高度更高。在堆高过程中一旦发生安全事故，将带来巨大损失。

发明内容

本发明针对圆柱形堆高AGV在堆高放货过程中容易出现的安全隐患，提供一种安全保护系统，防止圆柱形堆高AGV在堆高放货过程中出现的货物相撞和货物放空的情况。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种圆柱形堆高AGV安全保护系统，包括控制器、拉绳编码器、光电传感器一、光电传感器二。光电传感器一和光电传感器二设置于抱夹下侧，抱夹安装在提升门架上，提升门架安装在车架上。拉绳编码器本体安装于车架上，拉绳编码器拉环安装于抱夹上。光电传感器一、光电传感器二、拉绳编码器通过控制电缆与控制器连接。

拉绳编码器用于检测抱夹高度，当抱夹随着提升门架上升下降时，拉绳编码器可以测出抱夹高度。光电传感器一用于检测抱夹前方是否有物体，防止堆高AGV运行中货物相撞。光电传感器二用于检测抱夹下方是否有物体，防止堆高AGV放货时货物放空导致货物坠落。

本发明有益效果：通过拉绳编码器检测抱夹高度，通过光电传感器一和光电传感器二检测抱夹前方和下方是否有货物，保证AGV车体在前进和抱夹松开时安全，防止货物相撞和货物放空的情况。该方案方便简单，安全可靠，可以有效避免堆高AGV放货时安全事故情况发生。

附图说明

图1为本发明机械结构示意图。

图2为本发明控制结构示意图。

图3为本发明传感器检测示意图。

附图标记说明：1-车架、2-提升门架、3-抱夹、4-拉绳编码器、5-光电传感器一、6-光电传感器二、7-控制器。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1和图2所示：为了能有效避免圆柱形堆高AGV放货时货物相撞和货物放空，降低损失，本发明包括安装于抱夹上的5-光电传感器一、6-光电传感器二，安装于车架上的4-拉绳编码器。所述5-光电传感器一、6-光电传感器二、4-拉绳编码器通过控制电缆与7-控制器连接。4-拉绳编码器用于检测抱夹高度。当抱夹随着提升门架上升下降时，拉绳编码器可以测出抱夹高度。 5-光电传感器1用于检测抱夹前方是否有物体，防止堆高AGV运行中货物相撞。6-光电传感器2用于检测抱夹下方是否有物体，防止堆高AGV放货时货物放空导致货物坠落。

具体实施时，通过4-拉绳编码器检测抱夹高度，通过5-光电传感器1检测运行时抱夹前方是否有障碍物，通过6-光电传感器二检测抱夹正下方是否有货物（图3示）。