[发明专利]一种用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置在审
| 申请号： | 201910715243.6 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110561443A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 甘志超;张明华;崔静静;张玉如;李明;杨新鹏 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00;B23Q11/00;B23Q11/10 |
| 代理公司： | 11008 中国航空专利中心 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100022 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 法向 制孔 曲率 辅助加工装置 末端执行器 测量模块 单元结构 定位工件 功能利用 模块调整 万向机构 吸尘排屑 定位法 接触式 微润滑 自适应 偏角 相切 刀具 机器人 测量 灵活 | ||
1.一种用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，所述机器人制孔末端执行器通过法兰(1)与机器人手臂连接，法兰(1)与压紧机构(2)连接，主连接板(3)将压紧机构(2)与主轴进给机构(4)连接在一起，刀具(7)安装在电主轴(5)上，电主轴(5)安装在主轴进给机构(4)上，前板(6)与主连接板(3)连接并且垂直，法向测量模块(8)安装在前板(6)上，并且与电主轴刀具(7)同轴，视觉相机(9)和激光测距传感器(10)装在主连接板(3)的侧面,断刀检测传感器(11)安装在前板(6)上,分布在刀具(7)两侧，其特征在于：所述法向测量模块(8)的底座(18)与万向机构内圈(16)连接，万向机构外圈(15)与测量板(19)连接，测量板(19)的中心处安装有一个压脚(17)作为测量板(19)的接触端，位移传感器(14)均匀分布在底座(18)的周围，在法向测量模块(8)的前端安装一个保护罩(20)防止碎屑进入,该保护罩(20)固定在底座(18)上，压脚(17)从保护罩(20)上的中心孔穿出，在保护罩(20)的侧面设置有用于负压排屑的排屑弯管(12)和用于对刀具进行喷油的微量润滑接口(13)。
2.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述机器人制孔末端执行器是一种薄板类曲面工件制孔的末端执行器。
3.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述机器人制孔末端执行器法兰(1)为方形。
4.根据权利要求3所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述方形法兰(1)通过定位凸台及销钉与机器人制孔末端执行器连接。
5.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述压紧机构(2)以恒力压紧工件以减小工件振颤对制孔精度的影响。
6.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述刀具(7)为钻、铰、锪窝一体刀具以实现三道工序一次完成。
7.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：所述视觉相机(9)用于测量工件及基准孔位置信息。
8.根据权利要求1所述的用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，其特征在于：均匀分布在底座(18)周围的位移传感器(14)的数量为四个。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司，未经中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
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