[发明专利]一种草坪修剪和图案造型机器人及其控制系统与控制方法

权利要求书

1.一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：包括车体（1）、行走机构（2）、转向机构（3）、修剪机构（4）和车轮（5），所述的车体（1）包括罩（101）和底座（102），罩（101）和底座（102）连接形成密闭空腔，车轮（5）设置在罩（101）外部，行走机构（2）设置在密闭空腔内，行走机构（2）的传动轴（201）贯穿罩（101），传动轴（201）连接车轮（5），转向机构（3）设置在密闭空腔内，转向机构（3）的连接轴（301）贯穿罩（101），连接轴（301）连接车轮（5），修剪机构（4）包括割草电机（401）、刀片轴（402）和刀片（403），割草电机（401）连接在密闭空腔内，刀片（403）设置在底座（102）下方，刀片轴（402）贯穿底座（102），刀片轴（402）连接割草电机（401）和刀片（403）。

2.根据权利要求1所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：还包括升降机构（6），升降机构（6）设置在密闭空腔内，升降机构（6）包括升降电机（601）、滑块（602）、丝杠（603）、滑轨（604）、升降支架（605）和支架（606），丝杠（603）、滑轨（604）和升降支架（605）竖直设置，丝杠（603）两端通过轴承连接在升降支架（605）上，滑轨（604）连接在升降支架（605）上，升降电机（601）连接在丝杠（603）上端，滑块（602）转动连接在丝杠（603）上，滑块（602）滑动连接在滑轨（604）上，支架（606）连接在滑块（602）上，割草电机（401）连接在支架（606）上，升降机构（6）带动割草机构（4）上下移动。

3.根据权利要求1所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：所述的行走机构（2）对称设置有2个，行走机构（2）还包括行走电机（202）和电机护罩（203），行走电机（202）固定连接在底座（102）上，行走电机（202）连接传动轴（201），电机护罩（203）包裹行走电机（202）。

4.根据权利要求1所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：所述的转向机构（3）还包括转向电机（302）、齿轮（303）、齿带（304）、转向支架（305）、转向连杆（306）和转轴（307），转向支架（305）固定连接在转轴（307）上，转轴（307）转动连接在底座（102）上，所述的转向支架（305）和转轴（307）对称设有2个，转向支架（305）与连接轴（301）固定连接，转向连杆（306）连接2个转向支架（305），齿轮（303）设有3个，齿轮（303）固定连接在转向电机（302）和转轴（307）上端，齿带（304）连接3个齿轮（303），转向电机（302）固定连接在底座（102）上。

5.根据权利要求2所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：所述的升降机构（6）对称设置有2个。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：所述的行走机构（2）设置在车体（1）后部，转向机构（3）设置在车体（1）前部，修剪机构（4）设置在行走机构（2）和转向机构（3）之间。

7.根据权利要求6所述的一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：所述的转向机构（3）和修剪机构（4）之间设有主控板（7），主控板（7）连接有电机驱动板（10）、电源（8）和WiFi模块（9），电源（8）和WiFi模块（9）设置在电机护罩（203）上，电机驱动板（10）连接行走电机（202）、转向电机（302）、割草电机（401）和升降电机（601），主控板（7）为Arduino主控制板，电机驱动板（10）为L298N型电机驱动板，行走电机（202）为MD60直流减速电机，转向电机（302）为42BYGH34型步进电机，割草电机（401）为YS52-500A-100型直流高速电机，升降电机（601）为42BYGH34型步进电机，电源（8）为24V锂电池，WiFi模块（9）的型号为XRbot-Link5。